DynamicGraph::UpdateGlobalNearNodes( ) (一)
这个函数前半部分从globalGraphNodes_里产生near_nav_nodes_、wide_near_nodes_、extend_match_nodes_、margin_near_nodes_、internav_near_nodes_和surround_internav_nodes_。
可以这样理解:我们把全局的nodes给划分成好几块,因为我们不能老调用全局的所有nodes参与运算,我们需要把全局的nodes分成好几个不同的类型。需要哪部分的时候,就使用哪部分的内容去参与运算。
我们来看函数的前半部分: 进入函数的时候,把所有容器都清空了一次,所以我们可以认为这个也是一个从全局->局部的一个过程