“有效磁链”PMSM

论文名称: High Frequency Injection Assisted “Active Flux” Based Sensorless Vector Control of Reluctance Synchronous Motors, with Experiments from zero speed
其他相关论文：A New Frequency Adaptive Second-Order
Disturbance Observer for Sensorless
Vector Control of Interior Permanent
Magnet Synchronous Motor
生词：

• resolver：分解器；求解器：
• incorporating：组合；结合；
• fusion：融合；
• vanish：消失；
• demodulation：解调制；
• dependency:依赖关系；

主要观点：

• 有效磁链模型不存在交叉耦合，参数依赖更低，负载变化影响较小。
• 有效磁链的思路将内嵌式饱和电机模型转化为虚拟不饱和电机模型。
• 基于反电势估计的观测器是依赖于速度的，在0速和极低速下无法运行。
• 通过直流电流衰减测试，分别在dq轴注入电流矢量，根据衰减速度得到dq轴电气参数；

理论推导：

• 有效磁链电压电流模型矫正的PLL反电势估计器：
  $$\begin{gathered} \{\begin{array}{l}{\vec{\psi }}_s^{au}=\int \left({\vec{u}}_s-R_s{\vec{i}}_s+{\vec{V}}_{comp}\right)dt\\ {\vec{\psi }}_s^{ai}=\left(L_d{i}_d+j{L}_q{i}_q\right)e^{j{\theta }_e}\end{array} \\ {\vec{V}}_{comp}=\left(k_p+\frac{k_i}{s}\right)\left({\vec{\psi }}_s^{au}-{\vec{\psi }}_s^{ai}\right) \end{gathered}$$
  当获得定子磁链后，根据下式计算有效磁链：
  $${\vec{\psi }}_a^{obs}={\vec{\psi }}_s^{au}-L_q{\vec{i}}_s$$
  获得有效磁链后通过锁相环计算得到磁链幅值和角度，实现状态估计。
  
• 静止ab坐标系下实现旋转高频注入：
  
• 本文介绍了一种高频注入和有效磁链观测的角度的信号融合方案
  该信号融合方案的特点：通过对误差信号取正弦，经过PI控制器获得误差信号。本质应该相当于低通和高通滤波器。
  
  有效磁链的另一种推导方式：
  $$\begin{gathered} \{\begin{array}{l}\left[\begin{array}{c}{u}_d\\ u_q\end{array}\right]=R_s\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]+\frac{d}{dt}\left[\begin{array}{c}{\psi }_d\\ {\psi }_q\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}0& -{\omega }_e\\ {\omega }_e& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\psi }_d\\ {\psi }_q\end{array}\right]\\ \left[\begin{array}{c}{\psi }_d\\ {\psi }_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{L}_d{i}_d+{\psi }_m\\ L_q{i}_q\end{array}\right]\end{array} \\ \left[\begin{array}{c}{u}_d\\ u_q\end{array}\right]=R_s\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}{L}_d& 0\\ 0& L_q\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\dot{i}}_d\\ {\dot{i}}_q\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}-{\omega }_e{L}_q{i}_q\\ {\omega }_e\left(L_d{i}_d+{\psi }_m\right)\end{array}\right] \\ \left[\begin{array}{c}{u}_d\\ u_q\end{array}\right]=R_s\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}{L}_q-L_q+L_d& 0\\ 0& L_q\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\dot{i}}_d\\ {\dot{i}}_q\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}-{\omega }_e{L}_q{i}_q\\ {\omega }_e\left(L_d{i}_d+L_q{i}_d-L_q{i}_d+{\psi }_m\right)\end{array}\right] \\ \left[\begin{array}{c}{u}_d\\ u_q\end{array}\right]=R_s\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]+L_q\left[\begin{array}{c}{\dot{i}}_d\\ {\dot{i}}_q\end{array}\right]+{\omega }_e{L}_q\left[\begin{array}{c}-i_q\\ i_d\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}\left(L_d-L_q\right){\dot{i}}_d+{\dot{\psi }}_m\\ {\omega }_e\left[\left(L_d-L_q\right)i_d+{\psi }_m\right]\end{array}\right] \\ \left[\begin{array}{c}{u}_d\\ u_q\end{array}\right]=R_s\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]+L_q\left[\begin{array}{c}{\dot{i}}_d\\ {\dot{i}}_q\end{array}\right]+{\omega }_e{L}_q\left[\begin{array}{c}-i_q\\ i_d\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{\dot{\psi }}_{ex}\\ {\omega }_e{\psi }_{ex}\end{array}\right] \end{gathered}$$

举一反三：

• 电压电流波形相互矫正实现磁链观测的方法在异步机、永磁同步都有应用。英威腾的IM无感就是用的该混合模型。
• 零速和极低速要实现大转矩输出需要采用高频注入，对于要求不高的负载可以采用IF启动再切换至扩展反电势估计方案。
  查漏补缺：
• 改频注入方案的原理和实现。
  阅读效率：
• 本文献的阅读时间为1.5小时。