PMSM学习（2）——磁链、电压、转矩方程

PMSM的电压、磁链、转矩方程

一、表贴式（面装式）

1. A-B-C象限中的磁链方程

$\left[\begin{array}{c}{\Psi }_a\\ {\Psi }_b\\ {\Psi }_c\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{aa}& L_{ab}& L_{ac}\\ L_{ba}& L_{bb}& L_{bc}\\ L_{ca}& L_{cb}& L_{cc}\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{\Psi }_{fa}\\ {\Psi }_{fb}\\ {\Psi }_{fc}\end{array}\right]$

其中${\Psi }_{fa}、{\Psi }_{fb}、{\Psi }_{fc}$在矢量图中可表示为

$\left[\begin{array}{c}{\Psi }_a\\ {\Psi }_b\\ {\Psi }_c\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{\Psi }_f\cos {\theta }_r\\ {\Psi }_f\cos ({\theta }_r-120^{\circ })\\ {\Psi }_f\cos ({\theta }_r+120^{\circ })\end{array}\right]$

其中自感和互感参数如下

$L_{aa}=L_{bb}=L_{cc}=L_{s\sigma }+L_{mf}$，$L_{mf}$为励磁等效电感
$L_{ab}=L_{ac}=L_{bc}=L_{ba}=L_{cb}=L_{ca}=L_{mf}\cos (120^{\circ })=-\frac{1}{2}{L}_{mf}$
则以${\Psi }_a$为例，加入定子侧绕组为Y型连接，则会满足$i_a+i_b+i_c=0$，则${\Psi }_a=L_{aa}\ast i_a+L_{ab}\ast i_b+L_{ac}\ast i_c+{\Psi }_{fa}=(L_{s\sigma }+\frac{3}{2}{L}_{mf})\ast i_a$，则等效励磁电感$L_m=\frac{3}{2}{L}_{mf}$，漏感为$L_{s\sigma }$，同步电感为$L_A=L_{s\sigma }+\frac{3}{2}{L}_{mf}$
对于定子磁链，定子磁链=电驱反应磁场（漏磁链+$i_s$励磁磁链）+转子磁链（主极磁场）

2.A-B-C象限电压方程

由于A-B-C象限为三相静止象限，则电压与励磁满足如下关系

$u_s=R_s{i}_s+\frac{d{\Psi }_s}{dt}$

所以可得
$\left[\begin{array}{c}{U}_a\\ U_b\\ U_c\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{R}_s& 0& 0\\ 0& R_s& 0\\ 0& 0& R_s\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{I}_a\\ I_b\\ I_c\end{array}\right]+P\left[\begin{array}{c}{\Psi }_a\\ {\Psi }_b\\ {\Psi }_c\end{array}\right]$，P为微分算子
显然，$U_a、U_b、U_c$是以时间为变量的参数，而$u_s$是空间矢量，其应满足$u_s=\sqrt{\frac{2}{3}}(U_a+a{U}_b+a^2{U}_c)$，其中$a=e^{j2/3\pi }$为旋转因子，以下通过$u_s$来推导
由上可知${\Psi }_s=L_s{i}_s+{\Psi }_f$，即电枢磁链等于定子磁链与转子磁链的合成，同时转子磁链${\Psi }_f=\mid {\Psi }_f\mid e^{j{\theta }_r}$，所以$u_s$可以表示为

$u_s=R_s{i}_s+L_s\frac{d{i}_s}{dt}+j{\omega }_r{\Psi }_f$

3.矢量图

已知$u_s=R_s{i}_s+L_s\frac{d{i}_s}{dt}+j{\omega }_r{\Psi }_f$，则可以等效为

其中$e_0=j{\omega }_r{\Psi }_f$,矢量图如下，

4.转矩方程

$T_e=p{\Psi }_s\times i_s$，p为级数

上式转矩方程为PMSM通用形式，对于PMSM，定子侧是能量输出端，故转矩方程使用定子端
对于表贴式，${\Psi }_s=L_s{i}_s+{\Psi }_f$，计算之后$T_e=p{\Psi }_f\times i_s={\Psi }_f{i}_s\sin \beta ={\Psi }_f{i}_q$，所以此时可以称$i_q$为转矩电流。
注意：对于表贴式，要达到转矩/电流比最小，即效率最大化，便是使$i_d=0$，将功率给到$q$轴，使用$i_q$控制转矩。

dq轴为与转子同步旋转的轴，此时将d轴和q轴解耦，对于电流便是$i_d$控制弱磁，$i_q$控制转矩。

二、插入式/内插式

1.dq轴下的数学模型

此时存在磁阻转矩，励磁电感$L_{md}<L_{mq}$，同步电感$L_d=L_{md}+L_{s\sigma }，L_q=L_{mq}+L_{s\sigma }$，由于${\Psi }_f=L_{mf}{i}_f$在d轴上，所以$L_{md}=L_{mf}$。

2.dq轴下的磁链方程

$\{\begin{array}{l}{\Psi }_d={\Psi }_f+L_d{i}_d\\ {\Psi }_q=L_q{i}_q\end{array}$,

3.dq轴下的电压方程

由于dq轴为转子同步旋转轴，存在${\omega }_r$的转速，故电压方程应为

$u_s=R_s{i}_s+\frac{d{\Psi }_s}{dt}+j{\omega }_r{\Psi }_s$

则$\{\begin{array}{l}{u}_d=R_d{i}_d+\frac{d{\Psi }_d}{dt}-{\omega }_r{\Psi }_q\\ u_q=R_q{i}_q+\frac{d{\Psi }_q}{dt}+{\omega }_r{\Psi }_d\end{array}，u_s=u_d+j{u}_q，{\Psi }_s={\Psi }_d+j{\Psi }_q$，可以互相验证。

4.转矩方程

$T_e=p{\Psi }_s\times i_s=p({\Psi }_d+j{\Psi }_q)\times (i_d+j{i}_q)=p(L_{d}id+{\Psi }_f+j{L}_{q}iq)\times (i_d+j{i}_q)=p[{\Psi }_f{i}_q+(L_d-L_q)i_d{i}_q]$

• $T_e=p[{\Psi }_f{i}_q+(L_d-L_q)i_d{i}_q]$

在dq轴下即可以使用转子磁场定向矢量控制，转子磁场定向的作用是转子磁场与电枢磁场作用。