opencv的Mat与Eigen的Matrix相互转换

首先包含这几个头文件，据说Eigen相关的要放在前面。

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Dense>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>

Eigen 转 cv::Mat

关键函数：cv::eigen2cv

Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23f;
matrix_23f << 1, 2, 3, 
			  4, 5, 6;
cv::Mat mat_23f;
cv::eigen2cv(matrix_23f, mat_23f);

cv::Mat 转 Eigen

关键函数：cv::cv2eigen

cv::Mat mat_23f(2, 3, CV_32F); // 也可以不加括号后面的，直接定义 cv::Mat mat_23f;
mat_23f = (cv::Mat_<float>(2, 3) << 
	1, 2, 3, 
	4, 5, 6);
Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23f;
cv::cv2eigen(mat_23f, matrix_23f);

float 与 double 互转

在Eigen和opencv中，矩阵的精度是不能隐式转换的，必须显式转换。
eigen：
关键函数：matrix_23f.cast<double>()

Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23f;
matrix_23f << 1, 2, 3, 
			  4, 5, 6;
Eigen::Matrix<double, 2, 3> matrix_23d = matrix_23f.cast<double>();

opencv：
关键函数：mat_23f.convertTo(mat_23d, CV_64F)

cv::Mat mat_23f(2, 3, CV_32F);
mat_23f = (cv::Mat_<float>(2, 3) << 
	1, 2, 3, 
	4, 5, 6);
cv::Mat mat_23d(2, 3, CV_64F);
mat_23f.convertTo(mat_23d, CV_64F);

参考：
https://blog.csdn.net/weixin_42587961/article/details/94446580
https://blog.csdn.net/jqw11/article/details/97777524