建图小技巧（来源于思岚的建图视频讲解）

核心理念（寻求环路闭合）
    当检测到当前激光数据与现有地图附近画面存在相似时，将尝试闭环检测，成功则修正全局地图。
即使当时误差较大，也可以被闭环检测修正。
技巧一：
先小闭环，后大闭环；
尽量控制机器人先行走能快速闭合的小环路， 并逐步向外围扩展进行地图构建。
避免直接尝试较大的环路闭环，若累计误差较大，将导致失败。
避免走与当前环路闭环无关的路径，过程中会产生累计误差，容易导致环路首尾相差过大，导致无法闭环。
技巧二：
先闭环，后完善细节；
避免环路闭合前，因追求建图细节进行转圈和往复行走。
在环境特征较少的情况下，此举容易导致闭环失败或错误。
如需完善地图，也应先让设备直线行走快速完成闭环，随后在已闭合的路径上，进一步扫图完善细节。
技巧三：
应对低特征环境；
当可被激光雷达扫描的特征点少时，会造成地图画面稀疏，此时应尽可能避免设备出现旋转运动，尽可能走直线，并尽快实现闭环。
局部修正能力在此时会削弱，此时系统将更信赖航迹推算数据，由旋转诱发的打滑等因素将造成累计误差，导致建图偏移。
在上述环境下可将设备贴近环境一侧，已获得较多的扫描特征。
技巧四：
合理选择闭环点；
尽可能在激光特征点丰富的区域作为闭环点，例如道路转交处活着与其他场景不一样的地方
当原计划的闭环点无法闭合，应继续行走重合路径，尝试闭环。
避免在闭环前改变路径，尝试新的区域。这将导致永久无法闭合。
或当前扫描特征点较少或原有地图稀疏，则不容易出发闭环。
避免选择长直走廊等特征相似的环境作为闭环点，容易导致错误闭环，此时所建地图将被破坏。
技巧五：
利用内部闭环优化地图；