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本文对比了slam雷达A1和A2在探测效果、黑暗环境表现以及建图效果上的差异。A1在探测黑色吸光物体时轮廓更明显但噪点较多，而A2则能减少噪点。在建图方面，A2在Karto和Hector算法下能更准确描绘环境，尤其在玻璃门的检测上优于A1。避障测试中，A1有时会出现失败，而A2暂未发现类似问题。
开始slam之旅吧~~~
探测效果
在光线均匀、扫描频率一致、测试位置相同的条件下，雷达A1比雷达A2产生的噪点更多。
黑暗环境两者也是如此
在对黑色吸光物体进行测量时，A1所检测到的黑色吸光物体轮廓能比A2所检测到的要多，但A1检测时也会产生较多噪点。
A1雷达透过玻璃墙检测到了部分纸箱的轮廓，且在空阔环境下噪点明显增多；A2雷达没有检测到玻璃墙后的纸箱，且周围的噪点较少。
建图效果
Karto A2建图效果图整体轮廓比较细腻，检测到玻璃门另一侧的环境面积较小，甚至有些玻璃门另一侧的环境没有被检测到，玻璃门的检测这一点相对于A1雷达来说效果好很多，快递区与消防柜还有电梯区域的轮廓检测得比较好。
Hector
建图效果相对于A1而言在检测玻璃门另一侧环境面积的这一方面有很大区别，当速度为0.5m/s时，A2的建图效果与慢速时的建图效果相差不大，而A1会因为速度问题出现地图变形重叠或者检测到更大面积的玻璃门外侧环境。
避障：a1有避障失败的时候，a2暂时无
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