思岚雷达数据读取
参考网站:
rplidar roswiki: http://wiki.ros.org/rplidar
rplidar HomePage: http://www.slamtec.com/en/Lidar
rplidar SDK: https://github.com/Slamtec/rplidar_sdk
rplidar Tutorial: https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki
博主使用的思岚科技的A1型号的雷达,使用的ubuntu18.04版本,思岚官网上介绍的ubuntu版本为16,18.04版本不受影响,主要想实现三个目的
1: 读取lidra数据,并通过rviz进行可视化
2: 获取lidra的角度和距离数据
3: 将角度和距离数据保存成txt或者csv格式数据
思岚ros版本官方sdk:https://github.com/slamtec/rplidar_ros
下载ros版本下源码后,在工作空间内的src目录下解压,然后使用catkin_make编译,18和16版本都可以跑通
cd catkin_ws
catkin_make
编译成功后插入所购买的雷达,打开终端,运行:
ls -l /dev |grep ttyUSB
可以查看当前设备所在usb口,一般默认为ttyUSB0
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
然后进行rviz下可视化:
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
若出现没,Error, cannot bind to the specified serial port /dev/ttyUSB0.,是因为没有提供权限,而运行会报错,根据端口提供权限即可
提供权限后报错消失,正常运行结果如下:
其次还可以运行如下代码,先启动雷达,然后运行client程序对数据进行输出:
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient
可以发现我们在终端窗口输出了角度和距离数据,其中inf为无穷远或者太近。
单雷达读取数据,可通过usb转接线连到电脑上进行读取: