s2e激光雷达环境配置和Cartographer建图

配置思岚s2e激光雷达使用环境，最终成功launch调出rviz界面并看到点云，并使用Cartographer根据雷达点云进行建图。

准备阶段

配置好ros环境，博主的配置为Ubuntu20.04，ros版本为noetic，这里推荐小鱼的一键安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 

调出可视化点云界面

首先访问思岚科技（SLAMTEC）资源下载中心及技术支持联系方式并下载应用手册：

查看位于第5页的“Linux/MacOs 网络配置”并按照提示操作连接激光雷达，在此之前需要将激光雷达通过数据线连接电脑并插上电源。

注意，这里的接口名称需要根据实际情况进行调整，可以在终端使用 ifconfig 查看。

然后在你自己的工作环境下创建ros_ws文件夹，在目录下创建src文件夹并从链接网址GitHub - Slamtec/rplidar_ros中获取rplidar安装包。

mkdir ros_ws
cd ros_ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

下载后在/ros_ws路径下执行以下代码即可调出可视化界面看到雷达点云。

colcon build
source ./install/setup.bash
roslaunch rplidar_ros rplidar_s2e.launch

点云示例如下：

使用Cartographer进行建图

可以自行上网检索Cartographer安装方法，这里还是推荐小鱼的一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 

这个代码还可以安装很多其他工具，大家可以自行探索。

根据提示选择 9 安装Cartographer，完成后进入/cartographer_ws文件夹（博主的是在主目录里，这个可能与安装时执行代码的终端路径有关）下运行以下代码进行编译：

colcon build

等待几分钟编译完成即可。

接着找到

/catographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/revo_lds.lua

文件进行修改，修改如下，一共修改了三处：

  tracking_frame = "laser",  --horizontal_laser_link改为laser
  published_frame = "laser",  --horizontal_laser_link改为laser
  odom_frame = "odom",
  provide_odom_frame = true,
  publish_frame_projected_to_2d = false,
  use_pose_extrapolator = on,  --此处将true改为on

再找到

/catographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/demo_revo_lds.launch

对launch文件进行修改，修改后的代码如下：

<launch>
  <param name="/use_sim_time" value="true" />
  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename revo_lds.lua"
      output="screen">
    <remap from="scan" to="scan" />   
    <!--horizontal_laser_2d改为scan，这里我的激光雷达发出的时scan单线话题-->
  </node>
 
  <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />
 
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"
      args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" />   
  <!--删除了一个rosbag play节点-->
</launch>

修改好后需要重新编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

这样准备工作就完成了，回到cartographer_ws目录下，运行代码打开可视化界面：

cd catographer_ws
source install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch

运行结果如下：