ORB-SLAM2之KeyFrameDataBase

这个类是关键帧的数据库，主要用于计算闭环检测和重定位时的候选帧，类中维护一个每个元素都是链表的vector容器，容器的每个元素是预先训练好的特征词汇，然后对应的连表上放的都是关键帧，包含这个词汇的关键帧。
类中public的函数及其含义

项目	Value
KeyFrameDatabase(const ORBVocabulary &voc);	构造函数
void add(KeyFrame* pKF);	根据关键帧的词包，更新数据库的倒排索引
void erase(KeyFrame* pKF);	关键帧被删除后，更新数据库的倒排索引
void clear();	清空关键帧数据库

变量	含义
std::vector<KeyFrame > DetectLoopCandidates(KeyFrame pKF, float minScore);	在闭环检测中找到与该关键帧可能闭环的关键帧
std::vector<KeyFrame*> DetectRelocalizationCandidates(Frame* F);	在重定位中找到与该帧相似的关键帧

protected的相关变量及其定义

变量	含义
const ORBVocabulary* mpVoc;	预先训练好的词典
std::vector<list<KeyFrame*> > mvInvertedFile;	倒排索引，mvInvertedFile[i]表示包含了第i个word id的所有关键帧
std::mutex mMutex;	Mutex, 多用途的

计算闭环候选帧的过程和计算重定位候选帧的过程几乎类似，两者区别在于：计算闭环候选帧时参考的是关键帧，而重定位时参考的是普通帧，因此也就没有像闭环那样剔除关键帧的局部图中的帧。