slam结构梳理

视觉slam的几个过程及作用

Visual odometry

计算两帧图像中机器人的得到了相机的运动信息和图像的三维信息

方法

1. feature based 主流
2. direct methods
3. 半稠密法

伴随的问题与可行的解决方案

1. 相机漂移问题 global optimization
2. 环境中的不连续问题 loop closure loopdetection
3. 快速运动或遮挡下容易跟丢的问题 relocallization

backend optimization

方法

1. 基于全局优化的算法 主流
2. 基于滤波的算法

Loop closure

解决VO中的累积漂移问题

方法

1. 一种基于Odometry的方法，即如果两个相机的position很靠近，那么可以认为是loop
2. 另一种是基于appearance的方法，即如果两个图形看上去很相似，那么可以认为相机已经重叠，回环确认

Map

方法

1. metric map 描述每个点是否可以走
2. topological map