继续上篇的内容。
9.1 切丛
在上篇中我们已经定义了 n n n 维光滑流形 M M M 上每一点处的切空间,把每一点处的切空间无交并起来就得到了所谓的切丛 (Tangent bundle) 。一个很形象的比喻就是将底空间 M M M 想象为土地,一点处的切空间视作长出来的草,那么切丛就是整个连带着土地的草丛。
定义 9.1.1 光滑流形
M
M
M 的切丛
T
M
TM
TM 是指:
T
M
=
⨆
p
∈
M
T
p
M
.
TM=\bigsqcup_{p\in M}T_pM.
TM=p∈M⨆TpM.
切丛中的元素首先当然是切空间
T
p
M
T_pM
TpM,但习惯把
T
p
M
T_pM
TpM 中的元素
(
p
,
v
)
(p,v)
(p,v) 也称为切丛中的元素,我们有一个自然的将切丛中每一个切空间映到他的基点的投影映射:
π
:
T
M
→
M
,
(
p
,
v
)
↦
p
.
\pi:TM\rightarrow M,\quad(p,v)\mapsto p.
π:TM→M,(p,v)↦p.
我们经常用
π
−
1
(
p
)
\pi^{-1}(p)
π−1(p) 这个记法来表示流形
p
p
p 点处的切空间。我们知道有限维线性空间本身就是光滑流形,因此切空间是光滑流形,切丛中的所有基点
p
p
p 也构成光滑流形
M
M
M。对于把切空间粘在一起构成的切丛,他的拓扑我们可以从
π
−
1
\pi^{-1}
π−1 把
M
M
M 上的开集拉回到切丛上得到,那么更进一步我们能够赋予微分结构吗?
命题 9.1.2 切丛 T M TM TM 是 2 n 2n 2n 维光滑流形。
证明思路:
首先可以验证,
T
M
TM
TM 是满足第二可数以及
Hausdorff
\text{Hausdorff}
Hausdorff 的。
那么接下来就要找到
T
M
TM
TM 上的一组相容坐标卡,对于原本
M
M
M 上的坐标卡
(
U
,
φ
)
(U,\varphi)
(U,φ),
U
U
U 诱导到
T
M
TM
TM 上,
π
−
1
(
U
)
⊂
T
M
\pi^{-1}(U)\subset TM
π−1(U)⊂TM 为开集,再把
φ
\varphi
φ 诱导到
π
−
1
(
U
)
\pi^{-1}(U)
π−1(U) 上:
φ
~
:
π
−
1
(
U
)
→
R
2
n
,
φ
~
(
v
i
∂
∂
x
i
∣
p
)
=
(
φ
1
(
p
)
,
…
,
φ
n
(
p
)
,
v
1
,
…
,
v
n
)
.
\tilde{\varphi}:\pi^{-1}(U)\rightarrow \mathbb{R}^{2n},\quad \tilde{\varphi}(v^i\frac{\partial}{\partial x^i}\big|_p)=(\varphi^1(p),\dots,\varphi^n(p),v^1,\dots,v^n).
φ~:π−1(U)→R2n,φ~(vi∂xi∂∣∣p)=(φ1(p),…,φn(p),v1,…,vn).
这显然是单射,且
φ
~
\tilde{\varphi}
φ~ 把
π
−
1
(
U
)
\pi^{-1}(U)
π−1(U) 映为
R
2
n
\mathbb{R}^{2n}
R2n 中开集,对
M
M
M 上的任意两个坐标卡
(
U
,
φ
)
,
(
V
,
ψ
)
(U,\varphi),(V,\psi)
(U,φ),(V,ψ),对应切丛上的
(
π
−
1
(
U
)
,
φ
~
)
,
(
π
−
1
(
V
)
,
ψ
~
)
(\pi^{-1}(U),\tilde{\varphi}),(\pi^{-1}(V),\tilde{\psi})
(π−1(U),φ~),(π−1(V),ψ~),有:
φ
~
(
π
−
1
(
U
)
∩
π
−
1
(
V
)
)
=
φ
(
U
∩
V
)
×
R
n
.
\tilde{\varphi}(\pi^{-1}(U)\cap\pi^{-1}(V))=\varphi(U\cap V)\times\mathbb{R}^n.
φ~(π−1(U)∩π−1(V))=φ(U∩V)×Rn.
所以
φ
~
\tilde{\varphi}
φ~ 把交集映成开集。再考虑转移函数
ψ
~
∘
φ
~
−
1
:
φ
(
U
∩
V
)
×
R
n
→
ψ
(
U
∩
V
)
×
R
n
\tilde{\psi}\circ \tilde{\varphi}^{-1}:\varphi(U\cap V)\times\mathbb{R}^n\rightarrow \psi(U\cap V)\times\mathbb{R}^n
ψ~∘φ~−1:φ(U∩V)×Rn→ψ(U∩V)×Rn,
ψ
~
∘
φ
~
−
1
(
x
1
,
…
,
x
n
,
v
1
,
…
,
v
n
)
=
(
x
~
1
(
x
)
,
…
,
x
~
n
(
x
)
,
v
i
∂
x
~
1
∂
x
i
(
x
)
,
…
,
v
i
∂
x
~
n
∂
x
i
(
x
)
)
.
\tilde{\psi}\circ \tilde{\varphi}^{-1}(x^1,\dots,x^n,v^1,\dots,v^n)=(\tilde{x}^1(x),\dots,\tilde{x}^n(x),v^i\frac{\partial \tilde{x}^1}{\partial x^i}(x),\dots,v^i\frac{\partial \tilde{x}^n}{\partial x^i}(x)).
ψ~∘φ~−1(x1,…,xn,v1,…,vn)=(x~1(x),…,x~n(x),vi∂xi∂x~1(x),…,vi∂xi∂x~n(x)).
由笔记 (7) 中的判定定理 7.2.3 即知 T M TM TM 是 2 n 2n 2n 维光滑流形。
我们从坐标卡的构造中看到,切丛是局部微分同胚于
U
×
R
n
U\times \mathbb{R}^n
U×Rn,从直观上看也是相当自然的。
在上述证明中,我们看到如果流形
M
M
M 有整体的坐标卡,那么我们可以取
U
=
M
U=M
U=M,从而其切丛也会有
M
×
R
n
M\times\mathbb{R}^n
M×Rn 这种相当简单的结构。但这只是充分条件,不是必要条件。比方说圆周
S
1
S^1
S1,在每一点
(
cos
θ
,
sin
θ
)
,
θ
∈
R
(\cos\theta,\sin\theta),\theta\in\mathbb{R}
(cosθ,sinθ),θ∈R 处切空间的基底为
(
−
sin
θ
,
cos
θ
)
(-\sin\theta,\cos\theta)
(−sinθ,cosθ),所以
T
S
1
=
S
1
×
R
1
TS^1=S^1\times\mathbb{R}^1
TS1=S1×R1,但是因为
R
1
\mathbb{R}^1
R1 与
S
1
S^1
S1 不同胚,
S
1
S^1
S1 是不能被一个坐标卡覆盖住的。
并且切丛是可定向的微分流形,具体计算请参考回答:
切丛为什么是可定向流形?
其中主要想法是转移函数的雅可比矩阵是分块对角矩阵,根据如上写出的转移函数表达式可以看到,两个分块矩阵的行列式相同,所以转移函数的雅可比恒正,因此可定向。
9.2 余切丛
类似的,我们也可以给余切丛 T ∗ M = ⋃ p ∈ M T p ∗ M T^*M=\bigcup_{p\in M}T^*_pM T∗M=⋃p∈MTp∗M 一个微分结构,其中 T p ∗ M T^*_pM Tp∗M 是以 { d x i ∣ p } \{dx^i|_p\} {dxi∣p} 为基底的 n n n 维线性空间。
命题 9.1.3 余切丛 T ∗ M T^*M T∗M 是 2 n 2n 2n 维光滑流形。
证明:
我们可以讨论两个坐标卡
(
U
,
ϕ
;
x
i
)
,
(
V
,
φ
;
y
i
)
(U,\phi;x^i),(V,\varphi;y^i)
(U,ϕ;xi),(V,φ;yi) 相交部分的坐标变换,他们的基分别记为
{
d
x
i
∣
p
}
,
{
d
y
i
∣
p
}
⊂
T
p
∗
M
\{dx^i|_p\}, \{dy^i|_p\}\subset T^*_pM
{dxi∣p},{dyi∣p}⊂Tp∗M,将
U
U
U 上的基用
V
V
V 线性表出:
d
x
i
∣
p
=
a
k
d
y
k
∣
p
,
∀
1
≤
i
≤
n
.
dx^i|_p=a_kdy^k|_p,\quad \forall 1\leq i\leq n.
dxi∣p=akdyk∣p,∀1≤i≤n.
根据切空间的坐标变换,我们有:
∂
∂
y
l
∣
p
=
∂
x
j
∂
y
l
(
y
0
)
∂
∂
x
j
∣
p
,
\frac{\partial}{\partial y^l}\big|_p=\frac{\partial x^j}{\partial y^l}(y_0) \frac{\partial}{\partial x^j}\big|_p,
∂yl∂∣∣p=∂yl∂xj(y0)∂xj∂∣∣p,
两边作用
d
x
i
∣
p
dx^i|_p
dxi∣p,因为
(
d
x
i
,
∂
∂
x
j
∣
p
)
=
δ
i
j
(dx^i,\frac{\partial}{\partial x^j}\big|_p)=\delta_{ij}
(dxi,∂xj∂∣∣p)=δij,所以得到:
d
x
i
(
∂
∂
y
l
∣
p
)
=
d
x
i
(
∂
x
j
∂
y
l
(
y
0
)
∂
∂
x
j
∣
p
)
=
∂
x
j
∂
y
l
δ
i
j
=
∂
x
i
∂
y
l
=
a
k
d
y
k
(
∂
∂
y
l
∣
p
)
=
a
l
,
dx^i(\frac{\partial}{\partial y^l}\big|_p)=dx^i(\frac{\partial x^j}{\partial y^l}(y_0) \frac{\partial}{\partial x^j}\big|_p)=\frac{\partial x^j}{\partial y^l}\delta_{ij}=\frac{\partial x^i}{\partial y^l}=a_kdy^k(\frac{\partial}{\partial y^l}\big|_p)=a_l,
dxi(∂yl∂∣∣p)=dxi(∂yl∂xj(y0)∂xj∂∣∣p)=∂yl∂xjδij=∂yl∂xi=akdyk(∂yl∂∣∣p)=al,
稍微把
a
a
a 的指标从
l
l
l 换 为
j
j
j,就得到了对于余切空间的坐标变换公式:
d
x
i
∣
p
=
∂
x
i
∂
y
j
d
y
j
∣
p
.
dx^i|_p=\frac{\partial x^i}{\partial y^j}dy^j|_p.
dxi∣p=∂yj∂xidyj∣p.
接着再仿照上文中
T
M
TM
TM 是
2
n
2n
2n 维流形的证明,就知道
T
∗
M
T^*M
T∗M 仍然是
2
n
2n
2n 维光滑流形,坐标卡的取法为:
(
π
−
1
(
U
)
,
φ
;
x
i
)
:
φ
(
v
i
d
x
i
∣
p
)
=
(
x
1
(
p
)
,
…
,
x
n
(
p
)
,
v
1
,
…
,
v
n
)
,
(\pi^{-1}(U),\varphi;x^i):\varphi(v_idx^i|_p)=(x^1(p),\dots,x^n(p),v_1,\dots,v_n),
(π−1(U),φ;xi):φ(vidxi∣p)=(x1(p),…,xn(p),v1,…,vn),
对两个坐标卡
(
π
−
1
(
U
)
,
φ
;
x
i
)
,
(
π
−
1
(
V
)
,
ψ
;
y
i
)
(\pi^{-1}(U),\varphi;x^i),(\pi^{-1}(V),\psi;y^i)
(π−1(U),φ;xi),(π−1(V),ψ;yi) 转移函数为:
ψ
∘
φ
−
1
(
x
1
,
…
,
x
n
,
v
1
,
…
,
v
n
)
=
(
y
1
(
x
)
,
…
,
y
n
(
x
)
,
∂
x
1
∂
y
j
v
j
,
…
,
∂
x
n
∂
y
j
v
j
)
,
\psi\circ\varphi^{-1}(x^1,\dots,x^n,v_1,\dots,v_n)=(y^1(x),\dots,y^n(x),\frac{\partial x^1}{\partial y^j}v_j,\dots,\frac{\partial x^n}{\partial y^j}v_j),
ψ∘φ−1(x1,…,xn,v1,…,vn)=(y1(x),…,yn(x),∂yj∂x1vj,…,∂yj∂xnvj),
第二可数以及 Haudorff \text{Haudorff} Haudorff 亦可以验证。
更进一步,仿照 T M TM TM 是可定向流形,我们也可以证明 T ∗ M T^*M T∗M 为可定向流形,其中关键一步是在考虑转移函数的雅可比时,根据余切丛上的坐标变换,后 n n n 个分量的雅可比恰好是前 n n n 个分量雅可比的倒数,所以转移函数的雅可比恒为 1 1 1,因此可定向。
参考:
[Lee13] John M. Lee. Introduction to Topological Manifolds, 2nd edn. Graduate Texts in Mathematics, Vol. 218. Springer-Verlag, New York, 2000.
[Song20] 厦门大学宋翀老师讲义.