Ros环境下 kinect标定 -- ROS功能包

kinect1 标定:
http://wiki.ros.org/openni_launch/Tutorials/IntrinsicCalibration

kinect2标定
作者的github介绍得很详细,记录下来标定过程
https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration
tips:
!!标定注意事项：标定默认的是hd的分表率，一般会选择中等大小的qhd分辨率，需要在kinect2_calibration/kinect2_calibration.cpp的1311行中将K2_TOPIC_HD改为K2_TOPIC_QHD，然后重新编译本环境
网上的这些教程不可信!不需要改任何参数,目前的calibration版本不需要认为调整,存的参数文件为K2_TOPIC_HD下的参数,但在用qhd或sd分辨率时,会自动转换为相应的内参(用QHD校正了很多次,看camera_info的出来的结论!)

棋盘纸张贴得尽量平整
检查黑白焦点之间的距离应该是3cm
建议在图像的所有区域,不同方向,至少两个距离处拍摄图像,尽量多拍

启动kinect2_bridge,以较少帧启动,因为用CPU
rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2

记录彩色相机的图像

rosrun kinect2_c