【数学问题2】空间惯量 The Spatial Inertia

这是一个刚体动力学中的问题，内容参考Abhinandan Jain的Robot and Multibody Dynamics

空间惯量（ The Spatial Inertia）

单个刚体的动能可表示为以下体积积分：

$$E=\frac{1}{2}{\int }_{\Omega }{v}^T(x)\rho (x)v(x)d\text{v}(x)$$

式中，$v(x)$为点x的线速度，$\rho (x)$为在x点处的质量密度，$d\text{v}(x)$为包含点x的体积微分。

现在定义刚体上一点$k$，让$v(K)$表示该点的空间速度。 刚体上任何其他点x的空间速度$v(X)$与$v(K)$有关：

$$v(x)=Rv(k)$$

其中，$R$为$k$点到x点的变换矩阵。此时，刚体的动能可以表示为：

$$\begin{array}{ccc}E& =& \frac{1}{2}{v}^T(k)\left\{\begin{array}{c}R{\int }_{\Omega }\rho (x)Rd\text{v}(x)\end{array}\right\}v(k)\\ & & \\ & =& \frac{1}{2}{v}^T(k)M(k)v(k)\end{array}$$

这里的$M(k)$就是点k的空间惯性，可以写成如下形式：

$$M(k)=$$