LiuZ的博客

系列文章目录【pybullet教程1】hello world【pybullet教程2】连接物理引擎【pybullet教程3】设置重力&加载模型【pybullet教程4】创建模型【pybullet教程5】环绕视角【pybullet教程6】创建小车仿真APIaddUserDebugLine需要lineFromXYZvec3轨迹开始位置需要lineToXYZvec3轨迹目标位置可选lineColorRGBvec3RGB颜色（0-1）可选l

本教程将会介绍pybullet的另外几个api，然后利用这些api我们将实现对小车运动的控制

本篇将会创建几个基本的仿真环境，包含了一些必要的功能函数，实现动态调整离地高度。能够与决策模型进行交互，为后续强化学习训练做准备

1、resetDebugVisualizerCamera我们要用到resetDebugVisualizerCamera这个api。您可以设置3D OpenGL调试可视化程序相机距离（在眼睛和相机目标位置之间），相机偏航和俯仰以及相机目标位置。它的参数如下：需要cameraDistancefloat眼睛到相机目标位置的距离需要cameraYawfloat相机偏航角...

尽管我们推荐使用加载函数（loadURDF / SDF / MJCF / Bullet）的方式来创建对象，但是实际上也是可以调用api方式来创建碰撞和视觉形状，并使用`createMultiBody`使用它们来创建多体。

当我们启动pybullet仿真环境后，如何设置一些必要的物理参数，如何加载我们自己的模型，本篇将介绍这个相关api并给出示例

本教程将会基于pybullet搭建一个四足机器人mini-cheetah的仿真环境

导入pybullet模块后，要做的第一件事是“连接”到物理引擎。pybullet采用客户端-服务端的API设计逻辑，即客户端发送命令，物理服务端（物理引擎）...

pybullet是一个的Python模块，可用于机器人，游戏，视觉效果和机器学习的物理模拟。使用pybullet，您可以加载URDF，SDF，MJCF和其他文件格式的机器人描述文件。pybullet提供正向动力学仿真，逆向动力学计算，正向和逆向运动学，碰撞检测和射线相交查询。 Bullet Physics SDK提供了许多pybullet机器人示例，例如模拟的四足机器人Minitaur，使用tensorflow进行决策的模拟人类跑步，以及KUKA抓取物体。