【webots教程】简单的避障机器人

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【webots教程】简单的避障机器人

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前言

现在我们开始解决与编程机器人控制器有关的主题。我们将设计一个简单的控制器，避免前面教程中创建的障碍（箱子）。

本教程将向您介绍Webots中机器人编程的基础。在本章的最后，您应该了解场景树节点和控制器API之间的链接是什么，如何初始化和清理机器人控制器，如何初始化机器人设备，如何获取传感器值，如何命令执行器，以及如何编写简单的反馈回路。

本教程仅解决Webots函数的正确用法。机器人算法的研究超出了本教程的目标，因此此处不再赘述。处理本章需要一些基本的编程知识。

一、创建一个新的世界

此处我们不打算从零开始创建一个新环境，将上一篇文章中创建的仿真环境另存为，取名为avoid_collision。我们将在此仿真的基础上修改我们的控制器以实现简单的避障功能。为了更好地体现避障效果，我们多添加几个箱子。

二、epuck模型

控制器编程需要一些与e-puck模型有关的信息。为了编写防撞算法，我们需要读取位于其转塔周围的8个红外距离传感器的值，根据传感器读数驱动两个车轮。在下图中显示了距离传感器的分布。

距离传感器由机器人层次结构中的8个DistanceSensor节点建模。这些节点由其name字段（从ps0到ps7）引用。以后后我们再解释如何定义这些节点。

现在，我只需要指导，可以通过Webots 的相关API（定义在webots/distance_sensor.h内），可以访问DistanceSensor节点。

距离传感器返回的值在0到4096之间缩放（逐段线性变化到距离）。4096表示测量到的光量很大（障碍物很近），0表示没有测量到的光量（没有障碍物）。

更多有关API函数的文档以及每个节点的说明，可以参考webots的《参考手册》。

三、避障控制器

这一章我们将编写一个控制器，是机器人能够实现简单的避免碰撞的行为。他的简单运行原理如下：机器人前进过程中不断监测8个距离传感器的读数，检测是否存在障碍物，如果有，则转向无障碍物的方向。同样，我们新建一个控制器名为avoid_collision

将机器人链接到我们的新控制器

1、加载头文件

在控制器文件的开头，添加与Robot，DistanceSensor和Motor节点相关的头文件，以便能够使用相应的API：

#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/DistanceSensor.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

在include语句之后添加一个宏，该宏定义每个物理步骤的持续时间。该宏将用作Robot::step函数的参数，还将用于启用设备。此持续时间以毫秒为单位指定，并且必须是WorldInfo节点basicTimeStep字段中值的倍数。

#define TIME_STEP 64

最后，webots类所需的命名空间。

using namespace webots;

部分代码在webots新创建控制器时会自动添加，我们可以按需更改

2、main函数部分

main函数是控制器程序开始执行的地方。传递给main函数的参数由Robot节点的controllerArgs字段给出。main函数的默认模板如下所示。

// entry point of the controller
int main(int argc, char **argv) {
   
  // create the Robot instance.
  Robot *robot = new Robot();
  // initialize devices
  // feedback loop: step simulation until receiving an exit event
  while (robot->step(TIME_STEP) != -1) {
   
    // read sensors outputs
    // process behavior
    // write actuators inputs
  }
  delete robot;
  return 0; //EXIT_SUCCESS
}

3、添加功能

接下来我们往主函数当中添加我们所需要的