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四足机器人
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我是。
可能是一只仓鼠
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【关于四足机器人那些事】足端轨迹规划-八次多项式轨迹
系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、多项式曲线二、八次多项式曲线总结前言在四足机器人的研究中,有一个很关键的问题,就是如何减少足端在触地瞬间的冲击,避免把机器人把自己给蹬倒了?这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中,根据零冲击原则[2],规划出 3 条满足要求的足端轨迹,包括:复合摆线轨迹八次多项式轨迹分段五次多项式轨迹本篇先介绍 - 八次多项式轨迹一、多项式曲原创 2021-05-20 14:11:17 · 2350 阅读 · 15 评论 -
不同位置落足点对关节力矩的影响
关节扭矩与足端受力的关系原创 2021-05-07 14:44:08 · 1154 阅读 · 2 评论 -
【四足机器人那些事】雅各比矩阵
介绍机器人末端执行器速度与关节速度的关系原创 2021-04-11 18:03:07 · 1434 阅读 · 1 评论 -
【四足机器人那些事儿2】MiniCheetah中所使用的的足端轨迹方程
本篇将讲解MiniCheetah中所使用的的足端轨迹方程-贝塞尔曲线方程一、贝塞尔曲线贝塞尔曲线就是这样的一条曲线,它是依据四个位置任意的点坐标绘制出的一条光滑曲线。在历史上,研究贝塞尔曲线的人最初是按照已知曲线参数方程来确定四个点的思路设计出这种矢量曲线绘制法。贝塞尔曲线的有趣之处更在于它的“皮筋效应”,也就是说,随着点有规律地移动,曲线将产生皮筋伸引一样的变换,带来视觉上的冲击。196...原创 2021-02-24 16:00:51 · 3156 阅读 · 8 评论 -
【关于四足机器人那些事】运动学建模及其基于运动学的姿态调节(汇总)
〔四足机器人〕哔哩吧啦 [四足机器人]动态调整仿真测试原创 2021-02-19 15:56:40 · 5304 阅读 · 6 评论 -
博客文章导航(2021年11月30日)
大家好!!这里整理我博客中的文章链接,大家可以选择感兴趣的阅读,当然不喜勿喷,另外如果大家有想要了解的技术内容/教程,也可以留言或者私信我一、四足机器人1、数学建模对一些关于四足机器人的数学问题进行分析姿态调节-俯仰角姿态调节-离地高度姿态调节-滚转角【关于四足机器人那些事】腿部运动学建模(二维)【关于四足机器人那些事】腿部运动学建模(三维)2、cpg控制下面这两篇文章介绍了最...原创 2020-03-28 14:22:47 · 3593 阅读 · 12 评论 -
【四足机器人那些事儿】MiniCheetah中的MPC控制
MPC的力学原理刚体的力与加速度,转矩与角加速度可以通过牛顿方程和欧拉方程求出:1、牛顿公式:基本公式:F=mdvcdt=mv˙cF =m\frac{dv_c}{dt}=m\dot v_cF=mdtdvc=mv˙c展开形式(ncn_cnc为与地面接触点的数量):m[x¨y¨z¨]=∑i=1nc[fxifyifzi]−[00g]m\begin{bmatrix}\ddot x\\...原创 2020-10-13 15:52:52 · 8425 阅读 · 5 评论 -
MIT开源项目Cheetah3-MPC控制部分原理解析
一、混合控制器介绍1、MPC控制器我们的方法的关键思想是通过将运动控制分离成两个更简单的控制器来降低复杂性。第一控制器使用具有以下简单质点模型的MPC 找到沿一个完整的运动步态周期的最佳反作用力剖面:mp¨=∑i=1ncfi−cg(1)m\ddot{p} = \sum^{n_c}_{i=1}f_i -c_g \tag{1}mp¨=i=1∑ncfi−cg(1)ddt(Iω)=∑...原创 2020-04-28 11:14:29 · 6314 阅读 · 6 评论 -
【Cheetah仿真环境】源码解析--robotstate
一、RobotState.h文件核心代码:class RobotState{ public: void set(flt* p, flt* v, flt* q, flt* w, flt* r, flt yaw); //void compute_rotations(); void print(); Matrix<fpt...原创 2020-04-21 21:25:44 · 5616 阅读 · 2 评论 -
【关于四足机器人那些事】雅克比矩阵
说到机器人,肯定离不开一个矩阵,那就是雅克比矩阵原创 2020-04-11 15:43:48 · 1920 阅读 · 0 评论 -
【关于四足机器人那些事】足端轨迹规划-复合摆线轨迹
在四足机器人的研究中,有一个很关键的问题,就是如何减少足端在触地瞬间的冲击,避免把机器人把自己给蹬倒了?这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中,根据零冲击原则[2],规划出 3 条满足要求的足端轨迹,包括:- **复合摆线轨迹**- **八次多项式轨迹**- **分段五次多项式轨迹**原创 2020-03-31 20:34:52 · 17586 阅读 · 31 评论 -
【关于四足机器人那些事】零力矩点(zmp)
根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用**稳定裕度**的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点.可以为避免 walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失[1]此外,“零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标,ZMP落在四足机器人**支撑多边形**的范围里面,则机器人可以稳定的行走。原创 2020-03-30 17:04:23 · 10507 阅读 · 1 评论 -
【关于四足机器人那些事】姿态调节-偏航角
从正上方观看我们的四足机器人时,可以简化成以下几何图形,接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的偏航调节原创 2020-03-29 15:00:32 · 2086 阅读 · 2 评论 -
【关于四足机器人那些事】姿态调节-滚转角
从正面观看我们的四足机器人时,可以简化成以下几何图形,接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的滚转角调节原创 2020-03-27 14:01:04 · 3479 阅读 · 2 评论 -
【关于四足机器人那些事】腿部运动学建模(三维)
正视图:右视图上视图三维图原创 2020-03-24 21:55:12 · 5763 阅读 · 3 评论 -
【关于四足机器人那些事】姿态调节-离地高度
不考虑横向运动时,我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构,这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题原创 2020-03-12 18:49:36 · 5120 阅读 · 5 评论 -
【关于四足机器人那些事】姿态调节-俯仰角
本篇将会对四足机器人的俯仰角进行数学建模,求解器正逆运动学解,包含详细公式推导与计算原创 2020-03-17 20:11:06 · 2310 阅读 · 2 评论 -
【关于四足机器人那些事】腿部运动学代数求解方法
本篇将会对四足机器人的腿部进行数学建模,通过足端位置求解关节角度,为后续控制做准备。内包含详细公式推导与计算原创 2020-03-16 14:00:12 · 5733 阅读 · 14 评论 -
【关于四足机器人那些事】直驱四足机器人Minitaur运动学建模
Minitaur是动态四足动物,其腿部采用直接驱动5杆机构设计。这种设计涉及两个电动机的同轴定位,这些电动机之间的间距要足够宽,足以容纳腿的各个部分并允许较大范围的运动。原创 2020-03-10 15:49:42 · 1938 阅读 · 0 评论 -
从零开始搭建四足机器人mini cheetah仿真环境(一)框架搭建
本篇将会创建几个基本的仿真环境,包含了一些必要的功能函数,实现动态调整离地高度。能够与决策模型进行交互,为后续强化学习训练做准备原创 2020-03-14 14:22:32 · 5177 阅读 · 4 评论 -
【四足机器人】从零开始搭建四足机器人mini cheetah仿真环境(零)准备工作
本教程将会基于pybullet搭建一个四足机器人mini-cheetah的仿真环境原创 2020-03-06 16:54:47 · 8092 阅读 · 8 评论 -
【CPG控制】Hopf振荡器之间的耦合
单靠一个hopf振荡器是不足以控制机器人这么多关节的,这节我们就介绍如何实现hopf振荡器之间的耦合,进行多关节控制原创 2020-03-01 20:32:10 · 9608 阅读 · 16 评论 -
【CPG控制】Hopf振荡器引入beta参数
之前我们介绍过了hopf振荡器的几个基本参数,但我这几个参数在实际运用是却不足以满足我们的需求,接下来我们将引入beta参数,实现对信号形状的控制原创 2020-02-28 15:09:19 · 4060 阅读 · 1 评论 -
【cpg控制】Hopf振荡器的一种python实现
python有用于求解常微分方程的库,库里面提供了不少功能,例如sympy的dsolve,以及scipy.integrate.odeint。这节我们将利用python,并且利用不同方法实现hopf振荡器原创 2020-02-25 17:05:33 · 6746 阅读 · 1 评论 -
【cpg控制】HOPF振荡器动态特性分析
本章将结合多个图像来,介绍hopf振荡器的动态特性众所周知,动物最常见的运动方式是节律运动,即按照一定的节奏、有力度地重复、协调、持续进行的动作,是低级神经中枢的自激行为。生物学上,动物的节律运动控制区被认为是分层并且模块化的,其控制以中枢模式发生器为中心,既可以接受来自高层的高级神经中枢的主观控制,也可以响应来自躯体各种感受器官的反射,这就是CPG控制机理。原创 2020-02-23 16:14:46 · 19218 阅读 · 6 评论 -
urdf文件结构讲解 以四足机器人minitaur为例
minitaur urdf解析base_chassis_link<link name="base_chassis_link"> <!--物理型状--> <visual>..第一个长方体.</visual> <visual>..2..</visual> <visual>..3..</visual&g...原创 2020-02-10 19:02:23 · 2916 阅读 · 3 评论 -
【四足机器人】强化学习实现minitaur运动控制(仿真环境篇)
仿真环境建立4、现实差由于现实的差距,在仿真中学习的机器人控制器在现实环境中往往表现不佳。我们提出两种方法来缩小差距:提高仿真逼真度和学习鲁棒控制器。4.1 提高仿真度前提首先为minitaur机器人创建一个精确的urdf文件用于仿真,假设每个部件的密度是均匀的,根据每个连杆的形状和质量来估计它的惯量。4.1.1执行器模型用位置控制来驱动电机,添加约束en+1=0,即当前时间的误差为...原创 2020-01-24 22:30:04 · 4808 阅读 · 2 评论 -
【四足机器人】强化学习实现minitaur运动控制(决策模型篇)
模型概要1、状态、决策空间(略)状态空间:roll(X轴)、pitch(Y轴),以及沿这两个轴的角速度,8个电机角度2、奖励函数r=(pn−pn−1⋅d−ωΔt∣τn⋅qn∣)(1)r = (p_n-p_{n-1}\cdot d - \omega \Delta t \begin{vmatrix} \tau _n \cdot q_n \end{vmatrix}) \tag{1}r=(pn...原创 2020-01-24 22:29:25 · 2416 阅读 · 2 评论 -
【四足机器人】强化学习实现minitaur运动控制(介绍篇)
某些不太明确以及省略了的地方后续会进行补充相关代码也会补上不过也有可能新开一章,各位将就着看哈硬件结构(略)# 运动控制器1、状态、决策空间状态空间:roll(X轴)、pitch(Y轴),以及沿这两个轴的角速度,8个电机角度2、奖励函数r=(pn−pn−1⋅d−ωΔt∣τn⋅qn∣)(1)r = (p_n-p_{n-1}\cdot d - \omega \Delta t \...原创 2020-01-21 13:16:08 · 4710 阅读 · 1 评论 -
波士顿动力真的无可企及吗?一步步剖析四足机器人技术(一)
四足机器人运动控制第一章 序第二章 运动状态姿态控制运动控制第三章 步态第四章 CPG震荡单元模型介绍Cpg模型分类基于HOPF振荡器的Cpg单元模型参考文献第一章 序足式机器人较传统的四轮式和履带式有着无与伦比的优势,其在复杂环境中具有更高的机动性,在军事任务和抢险任务中能够发挥出比传统轮式更大的作用。要想让机器人更智能,首先要做到的是让机器人能够像人或动物一样自由行动。在马克 雷波特看来,...原创 2018-11-20 10:02:55 · 47529 阅读 · 29 评论 -
波士顿动力真的无可企及吗?一步步剖析四足机器人技术(二)
四足机器人运动控制第五章第五章在上一篇中我们已经介绍了四足机器人相关的基本概念,并且建立好了控制网络模型:原创 2018-12-10 15:14:28 · 24108 阅读 · 11 评论