【关于四足机器人那些事】足端轨迹规划-八次多项式轨迹

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【四足机器人那些事儿2】MiniCheetah中所使用的的足端轨迹方程

【关于四足机器人那些事】足端轨迹规划-复合摆线轨迹

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前言

在四足机器人的研究中，有一个很关键的问题，就是如何减少足端在触地瞬间的冲击，避免把机器人把自己给蹬倒了？这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。

本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中，根据零冲击原则[2]，规划出 3 条满足要求的足端轨迹，包括：

• 复合摆线轨迹
• 八次多项式轨迹
• 分段五次多项式轨迹

本篇先介绍 - 八次多项式轨迹

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一、多项式曲线拟合

1、一次多项式

众所周知，过任意不同的两点可以确定一条直线。即已知：

$$\begin{array}{rl}& P_1=[x_1,y_1]\\ & P_2=[x_2,y_2]\end{array}$$

可求得用两点式表示直线方程：

$$\frac{x-x_1}{x_2-x_1}=\frac{y-y_1}{y_2-y_1}$$

该式可在带入坐标点后化简得到其点斜式形式，也就是一条一次的多项式，这里我们可以称已知的两个点坐标为方程的约束：

$$y=ax+b$$

2、二次多项式

加入给定任意不同的三个点，我们能否确定一条曲线通过这些点，答案是可以的。已知

$$\begin{array}{rl}& P_1=[x_1,y_1]\\ & P_2=[x_2,y_2]\\ & P_3=[x_3,y_3]\end{array}$$

根据初高中的知识，我们知道通过这三点的曲线是一条抛物线，因此我们可以假设该曲线方程为
$$y=a{x}^2+bx+c$$

将点坐标带入当成即可求解得到该二次方程，对于该方程，存在3个位置点的约束。

$$\begin{array}{rl}& y_1=a{x}_1^2+b{x}_1+c\\ & y_2=a{x}_2^2+b{x}_2+c\\ & y_3=a{x}_3^2+b{x}_2+c\end{array}$$

3、多次多项式

将上述推广到一般情况，对于给定n个不同坐标点，我们可以确定一条n-1次多项式的曲线，我们可以利用该特性来设计一种四足机器人足端轨迹方程，即在满足约束条件下的曲线方程。

二、足端轨迹约束方程

为达到理想的步态，足端轨迹规划需要满足：

• ① 行进平稳、协调，无明显的上下波动、左右摇晃和前后冲击；
• ② 各关节没有较大冲击，特别是摆动相抬腿和落地瞬间实现零冲击抬腿和落地软
  着陆；
• ③ 摆动腿跨步迅速，足端轨迹圆滑，关节速度和加速度平滑连续无畸点；
• ④ 避免足端与地面接触时产生滑动，无摆动腿拖地现象。

规定在$0\sim \frac{T}{2}$ ，足端处于摆动相，在$\frac{T}{2}\sim T$ ，足端处于支撑相。设水平方向为 X 方向，竖直方向为 Y 方向，步长为S。根据四足机器人足端运动位置的要求，可确定足端轨迹在水平方向(X 方向)和竖直方向(Y 方向)的位移方程有以下约束。

1、水平x方向

位置约束：初始位置为0，摆动相结束位置为0，支撑相结束位置为0
$$\begin{array}{rl}& x(0)=0\\ & x(T/2)=S\\ & x(T)=0\end{array}$$

速度约束
$$\begin{array}{rl}& \dot{x}(0)=0\\ & \dot{x}(T/2)=0\\ & \dot{x}(T)=0\end{array}$$

加速度约束
$$\begin{array}{rl}& \ddot{x}(0)=0\\ & \ddot{x}(T/2)=0\\ & \ddot{x}(T)=0\end{array}$$

2、竖直y方向

位置约束
y ( 0 ) = 0 y ( T / 4 ) = H y = 0 , T / 2 ≤ t ≤ T \begin{aligned} &y(0) = 0\\ &y(T/4) = H \\ &y = 0,T/2\leq t\leq T \end