不同位置落足点对关节力矩的影响

最新推荐文章于 2022-07-22 20:10:38 发布
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分类专栏： 四足机器人 文章标签： 机器学习 人工智能 python
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版权

前言

从动力学角度来讲，不同的落足点造成的最直接影响是关节的输出力矩不同（力矩控制情况下）

等有机会再对结果作补充说明

一、关节扭矩与足端受力的关系

τ = J T F \tau = J^TF τ=JTF

二、不同落足点的关节力矩

x方向

腿部简化图
在这里插入图片描述
关节角度与输出力矩
在这里插入图片描述

y方向

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

总结

从上图可以看出，当落足点相对于abad关节位置为0时，abad/hip关节输出力矩均为0

我是。
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