波士顿动力真的无可企及吗?一步步剖析四足机器人技术(二)

本文深入探讨四足机器人的步态参数确定,包括关节幅值计算,步态确定与转换,以及如何利用CPG模型实现平滑步态变化。通过实例分析了髋关节和膝关节的角度关系,揭示了四足机器人运动背后的数学原理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

第五章 各种步态下参数的确定

在上一篇中我们已经介绍了四足机器人的相关基本概念,并且利用控制模型实现了机器人的直行。同时我给大家留了一个问题,那就是参数的确定。下面我就来详细讲解这个问题。

关节幅值

以左前腿为例,我们对其进行运动分解,设定初始状态时大腿与垂直方向夹角 θ 0 = 30 º \theta_0=30º θ0=30º,其运动可分解为:

①该腿向前迈出一步后的姿态,此时机器人身体不发生移动;
②该腿向后迈出一步的姿态,此时机器人身体向前移;
③该腿向前迈步过程中,足端离地最高时的姿态;

因此整个运动周期为:①→②→③→①。张秀丽、郑浩军等前辈通过研究后提出以下假设:

膝关节的运动对四足机器人步长没有贡献,机器人步长由髋关节的运动决定。

膝关节的运动主要对足端离地高度产生影响,避免机器人运动时摆动腿出现搓地、绊倒等问题,摆动腿足端离地高度应该始终大于零。

由设计的膝髋关节运动关系可知,摆动腿最大离地高度位于摆动相中点。

按照以上假设,在支撑相阶段,膝关节保持不变,根据 S = v t S=vt S=vt,可由四足机器人的运动速度和步态周期求取髋关节幅值。以Tort步态为例,此时 β = 0.5 \beta=0.5 β=0.5,机器人躯体在支撑相,摆动相期间均向前移动了S/2,根据几何关系,我们得出以下式子:

其中,S为一个周期的步长,v为运动速度,T为运动周期, l l l为腿长,L为初始状态时髋关节与足端的距离,而运动周期可以表示为关于 β \beta β ω s w \omega_{sw} ωsw的函数,具体如下:

综上,四足机器人的关节幅值 A h , A k A_h,A_k Ah,Ak可统一表示为:

根据几何关系,我们利用Solidworks的草图绘制得出以下数据:

  1. 髋关节摆角与步长的关系:
S/mm A_h(º) S/mm A_h(º)
100 8.19 135 10.99
105 8.59 140 11.39
110 9.00 145 11.79
115 9.40 150 12.18
120 9.80 155 12.57
125 10.20 160 12.97
130 10.60 165 13.38
  1. 膝关节摆角与抬腿高度的关系:
h/mm A_k(º)
5 5.30
10 9.98
15 14.24
20 18.19

至此我们已经可以确定各关节幅值了,我们采用的CPG模型需要调节的参数较少,仅包括 μ = A h 2 \mu = A_h^2 μ=Ah2, 负载因子 β \beta β,以及右后腿相位 φ r h \varphi_{rh} φrh ω s w , a ,

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