波士顿动力真的无可企及吗？一步步剖析四足机器人技术（二）

第五章 各种步态下参数的确定

在上一篇中我们已经介绍了四足机器人的相关基本概念，并且利用控制模型实现了机器人的直行。同时我给大家留了一个问题，那就是参数的确定。下面我就来详细讲解这个问题。

关节幅值

以左前腿为例，我们对其进行运动分解，设定初始状态时大腿与垂直方向夹角${\theta }_0=30º$，其运动可分解为：

①该腿向前迈出一步后的姿态，此时机器人身体不发生移动；
②该腿向后迈出一步的姿态，此时机器人身体向前移；
③该腿向前迈步过程中，足端离地最高时的姿态；

因此整个运动周期为：①→②→③→①。张秀丽、郑浩军等前辈通过研究后提出以下假设：

膝关节的运动对四足机器人步长没有贡献，机器人步长由髋关节的运动决定。

膝关节的运动主要对足端离地高度产生影响，避免机器人运动时摆动腿出现搓地、绊倒等问题，摆动腿足端离地高度应该始终大于零。

由设计的膝髋关节运动关系可知，摆动腿最大离地高度位于摆动相中点。

按照以上假设，在支撑相阶段，膝关节保持不变，根据$S=vt$，可由四足机器人的运动速度和步态周期求取髋关节幅值。以Tort步态为例，此时$\beta =0.5$，机器人躯体在支撑相，摆动相期间均向前移动了S/2，根据几何关系，我们得出以下式子：

其中，S为一个周期的步长，v为运动速度，T为运动周期，$l$为腿长，L为初始状态时髋关节与足端的距离，而运动周期可以表示为关于$\beta$和${\omega }_{sw}$的函数，具体如下：

综上，四足机器人的关节幅值$A_h,A_k$可统一表示为：

根据几何关系，我们利用Solidworks的草图绘制得出以下数据：

1. 髋关节摆角与步长的关系：

S/mm	A_h(º)	S/mm	A_h(º)
100	8.19	135	10.99
105	8.59	140	11.39
110	9.00	145	11.79
115	9.40	150	12.18
120	9.80	155	12.57
125	10.20	160	12.97
130	10.60	165	13.38

2. 膝关节摆角与抬腿高度的关系：

h/mm	A_k(º)
5	5.30
10	9.98
15	14.24
20	18.19

至此我们已经可以确定各关节幅值了，我们采用的CPG模型需要调节的参数较少，仅包括$\mu =A_h^2$, 负载因子$\beta$，以及右后腿相位${\phi }_{rh}$。 ω s w , a ,