第五章 各种步态下参数的确定
在上一篇中我们已经介绍了四足机器人的相关基本概念,并且利用控制模型实现了机器人的直行。同时我给大家留了一个问题,那就是参数的确定。下面我就来详细讲解这个问题。
关节幅值
以左前腿为例,我们对其进行运动分解,设定初始状态时大腿与垂直方向夹角 θ 0 = 30 º \theta_0=30º θ0=30º,其运动可分解为:
①该腿向前迈出一步后的姿态,此时机器人身体不发生移动;
②该腿向后迈出一步的姿态,此时机器人身体向前移;
③该腿向前迈步过程中,足端离地最高时的姿态;
因此整个运动周期为:①→②→③→①。张秀丽、郑浩军等前辈通过研究后提出以下假设:
膝关节的运动对四足机器人步长没有贡献,机器人步长由髋关节的运动决定。
膝关节的运动主要对足端离地高度产生影响,避免机器人运动时摆动腿出现搓地、绊倒等问题,摆动腿足端离地高度应该始终大于零。
由设计的膝髋关节运动关系可知,摆动腿最大离地高度位于摆动相中点。
按照以上假设,在支撑相阶段,膝关节保持不变,根据 S = v t S=vt S=vt,可由四足机器人的运动速度和步态周期求取髋关节幅值。以Tort步态为例,此时 β = 0.5 \beta=0.5 β=0.5,机器人躯体在支撑相,摆动相期间均向前移动了S/2,根据几何关系,我们得出以下式子:
其中,S为一个周期的步长,v为运动速度,T为运动周期, l l l为腿长,L为初始状态时髋关节与足端的距离,而运动周期可以表示为关于 β \beta β和 ω s w \omega_{sw} ωsw的函数,具体如下:
综上,四足机器人的关节幅值 A h , A k A_h,A_k Ah,Ak可统一表示为:
根据几何关系,我们利用Solidworks的草图绘制得出以下数据:
- 髋关节摆角与步长的关系:
S/mm | A_h(º) | S/mm | A_h(º) |
---|---|---|---|
100 | 8.19 | 135 | 10.99 |
105 | 8.59 | 140 | 11.39 |
110 | 9.00 | 145 | 11.79 |
115 | 9.40 | 150 | 12.18 |
120 | 9.80 | 155 | 12.57 |
125 | 10.20 | 160 | 12.97 |
130 | 10.60 | 165 | 13.38 |
- 膝关节摆角与抬腿高度的关系:
h/mm | A_k(º) |
---|---|
5 | 5.30 |
10 | 9.98 |
15 | 14.24 |
20 | 18.19 |
至此我们已经可以确定各关节幅值了,我们采用的CPG模型需要调节的参数较少,仅包括 μ = A h 2 \mu = A_h^2 μ=Ah2, 负载因子 β \beta β,以及右后腿相位 φ r h \varphi_{rh} φrh。 ω s w , a ,