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数学问题
我是。
可能是一只仓鼠
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【关于四足机器人那些事】雅克比矩阵
说到机器人,肯定离不开一个矩阵,那就是雅克比矩阵原创 2020-04-11 15:43:48 · 1920 阅读 · 0 评论 -
【关于四足机器人那些事】足端轨迹规划-复合摆线轨迹
在四足机器人的研究中,有一个很关键的问题,就是如何减少足端在触地瞬间的冲击,避免把机器人把自己给蹬倒了?这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中,根据零冲击原则[2],规划出 3 条满足要求的足端轨迹,包括:- **复合摆线轨迹**- **八次多项式轨迹**- **分段五次多项式轨迹**原创 2020-03-31 20:34:52 · 17586 阅读 · 31 评论 -
【关于四足机器人那些事】零力矩点(zmp)
根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用**稳定裕度**的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点.可以为避免 walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失[1]此外,“零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标,ZMP落在四足机器人**支撑多边形**的范围里面,则机器人可以稳定的行走。原创 2020-03-30 17:04:23 · 10507 阅读 · 1 评论 -
【关于四足机器人那些事】姿态调节-偏航角
从正上方观看我们的四足机器人时,可以简化成以下几何图形,接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的偏航调节原创 2020-03-29 15:00:32 · 2086 阅读 · 2 评论 -
【关于四足机器人那些事】姿态调节-滚转角
从正面观看我们的四足机器人时,可以简化成以下几何图形,接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的滚转角调节原创 2020-03-27 14:01:04 · 3479 阅读 · 2 评论 -
【关于四足机器人那些事】腿部运动学建模(三维)
正视图:右视图上视图三维图原创 2020-03-24 21:55:12 · 5763 阅读 · 3 评论 -
【关于四足机器人那些事】姿态调节-俯仰角
本篇将会对四足机器人的俯仰角进行数学建模,求解器正逆运动学解,包含详细公式推导与计算原创 2020-03-17 20:11:06 · 2310 阅读 · 2 评论 -
【关于四足机器人那些事】腿部运动学代数求解方法
本篇将会对四足机器人的腿部进行数学建模,通过足端位置求解关节角度,为后续控制做准备。内包含详细公式推导与计算原创 2020-03-16 14:00:12 · 5733 阅读 · 14 评论 -
【关于四足机器人那些事】直驱四足机器人Minitaur运动学建模
Minitaur是动态四足动物,其腿部采用直接驱动5杆机构设计。这种设计涉及两个电动机的同轴定位,这些电动机之间的间距要足够宽,足以容纳腿的各个部分并允许较大范围的运动。原创 2020-03-10 15:49:42 · 1938 阅读 · 0 评论 -
【关于四足机器人那些事】姿态调节-离地高度
不考虑横向运动时,我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构,这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题原创 2020-03-12 18:49:36 · 5120 阅读 · 5 评论 -
【cpg控制】HOPF振荡器动态特性分析
本章将结合多个图像来,介绍hopf振荡器的动态特性众所周知,动物最常见的运动方式是节律运动,即按照一定的节奏、有力度地重复、协调、持续进行的动作,是低级神经中枢的自激行为。生物学上,动物的节律运动控制区被认为是分层并且模块化的,其控制以中枢模式发生器为中心,既可以接受来自高层的高级神经中枢的主观控制,也可以响应来自躯体各种感受器官的反射,这就是CPG控制机理。原创 2020-02-23 16:14:46 · 19218 阅读 · 6 评论 -
【CPG控制】Hopf振荡器引入beta参数
之前我们介绍过了hopf振荡器的几个基本参数,但我这几个参数在实际运用是却不足以满足我们的需求,接下来我们将引入beta参数,实现对信号形状的控制原创 2020-02-28 15:09:19 · 4060 阅读 · 1 评论 -
【CPG控制】Hopf振荡器之间的耦合
单靠一个hopf振荡器是不足以控制机器人这么多关节的,这节我们就介绍如何实现hopf振荡器之间的耦合,进行多关节控制原创 2020-03-01 20:32:10 · 9608 阅读 · 16 评论 -
【cpg控制】Hopf振荡器的一种python实现
python有用于求解常微分方程的库,库里面提供了不少功能,例如sympy的dsolve,以及scipy.integrate.odeint。这节我们将利用python,并且利用不同方法实现hopf振荡器原创 2020-02-25 17:05:33 · 6746 阅读 · 1 评论 -
关于四足机器人的那些想法-2020.5.4
#关于最近的一些想法因为做四足机器人的研究需要大量的资源,做各种实验来测量,也是因为有这个基础才能给大家写更好的关于这方面的内容,尽管网上有很多其他的相关的技术资源,也有很多人做的比我好,但是我仍希望尽自己最大的努力,用最通俗的方式去给大家普及四足机器人的知识。我写的所有关于这方面的文章,都是为了能够让大家在家里面就可以实现的,能够引起大家四足机器人的乐趣,以及对未来的思考。所以这些文章我不会设...原创 2020-03-17 23:48:58 · 1288 阅读 · 2 评论 -
【数学问题】利用python求解表达式
有时候我们会遇到一些很复杂的表达式,或者想要求解某个表达式,但是手动计算的话不但耗时还费精力,我们能不能利用计算机来帮助我们进行计算呢?原创 2020-03-13 17:10:21 · 6720 阅读 · 1 评论 -
【数学问题】空间描述与变换
在机器人研究中,我们希望机器人能够按照我们的预想在空间中运动,这自然就需要表达机器人部件或其机构本身的位置和姿态。为了定义和运用表达位姿的数学量,我们必须定义坐标系并给出其表达规则。原创 2020-03-12 13:40:41 · 2874 阅读 · 0 评论 -
【数学问题】最大质因数
编者这里就利用python解决这些问题,解决方法不只一个,如果有想法的小伙伴欢迎评论,如果觉得不错,欢迎点赞,关注,收藏哦(^▽ ^)问题描述13195的所有质因数为5、7、13和29。600851475143最大的质因数是多少?问题解决这题我们可以利用质因数分解来解决。首先,每个合数都可以写成几个质数相乘的形式,这几个质数都叫做这个合数的质因数.,比如8=2乘2乘2,2就是8的质...原创 2020-02-26 13:27:41 · 1301 阅读 · 0 评论 -
【数学问题】求1000以内3和5的倍数之和
欧拉计划是一系列有挑战性的数学与计算机编程题;要解开它们,需要的不止是数学知识:尽管数学能够帮助你找到一些优雅而有效的方法,大多数题目仍需要借助计算机和编程技巧来完成解答。编者这里就利用python解决这些问题,解决方法不只一个,如果有想法的小伙伴欢迎评论,如果觉得不错,欢迎点赞,关注,收藏哦(^▽ ^)一、问题描述Multiples of 3 and 5If we list al...原创 2020-02-25 13:32:47 · 8388 阅读 · 0 评论 -
【数学问题】偶斐波那契数
欧拉计划是一系列有挑战性的数学与计算机编程题;要解开它们,需要的不止是数学知识:尽管数学能够帮助你找到一些优雅而有效的方法,大多数题目仍需要借助计算机和编程技巧来完成解答。编者这里就利用python解决这些问题,解决方法不只一个,如果有想法的小伙伴欢迎评论,如果觉得不错,欢迎点赞,关注,收藏哦(^▽ ^)一、问题描述Even Fibonacci numbersEach new te...原创 2020-02-25 15:14:42 · 731 阅读 · 0 评论