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RSS订阅原创 【关于四足机器人那些事】足端轨迹规划-八次多项式轨迹
系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、多项式曲线二、八次多项式曲线总结前言在四足机器人的研究中，有一个很关键的问题，就是如何减少足端在触地瞬间的冲击，避免把机器人把自己给蹬倒了？这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中，根据零冲击原则[2]，规划出 3 条满足要求的足端轨迹，包括：复合摆线轨迹八次多项式轨迹分段五次多项式轨迹本篇先介绍 - 八次多项式轨迹一、多项式曲
2021-05-20 14:11:17
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空空如也
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