左乘右乘矩阵问题

对向量进行变换时，左乘和右乘矩阵其实是一样的（肯定不是原来的矩阵），我们的目的是变换向量，向量按列或按行解释是一样的。

a是向量，M是矩阵，最终结果是向量，向量和向量的转置的结果是一样的，只有在和矩阵乘时才作区分：

根据矩阵转置的定理
（aM）的转置 = M的转置 * a的转置

一个关键的结论：
aM = M的转置 * a的转置
行向量乘以矩阵等于矩阵的转置乘以列向量（行向量的转置）

这就解释了有的书上的旋转矩阵各不相同

如下：
1.2D旋转矩阵
如果是向量左乘矩阵，旋转矩阵是：M
cos(angle) sin(angle)
-sin(angle) cos(angle)

向量a=(x,y)

向量左乘矩阵： a* M

而有些书上的2D旋转矩阵是这样的：M2
cos(angle) -sin(angle)
sin(angle) cos(angle)

向量右乘矩阵：M2 * a

这就是上面的结论，a*M=M2 * a

行向量乘以矩阵等于矩阵的转置乘以列向量（行向量的转置）

所以有些书用的是列向量右乘，有的是行向量左乘，才导致的不同，结果是一样的。

行向量乘以矩阵，矩阵的每一行是变换后的基向量。
矩阵乘以列向量，矩阵的每一列是变换后的基向量。

注：而且这里的基向量不是归一化的，可以是不同缩放的。

Unity入门精要里把物体从物体空间转换到世界空间，得到物体的坐标轴在世界空间的位置和坐标轴方向后，直接把坐标轴的基向量放到矩阵的前三列，坐标轴的位置放到第四列就构造了物体到世界的矩阵。

同理可扩展到3x3、4x4矩阵

比如4x4平移矩阵，有的书把偏移量放到第四列，有的是放到第四行，原理同上。