evo使用

评估轨迹

evo_traj tum VINS_MAP_PATH/vins_result_loop.txt ORB_SLAM2_PATH/ORB_SLAM2-master/CameraTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xyz --a

使用方法

评估方法

使用技巧

技巧

evo

evo_config 全局设置和配置文件操作

“console_logging_format”: “%(message)s”,
“euler_angle_sequence”: “sxyz”,
“global_logfile_enabled”: false,
“plot_axis_marker_scale”: 0,
“plot_backend”: “Qt5Agg”,
“plot_export_format”: “pdf”,
“plot_figsize”: [
6,
6
],
“plot_fontfamily”: “sans-serif”,
“plot_fontscale”: 2,
“plot_invert_xaxis”: false,
“plot_invert_yaxis”: false,
“plot_linewidth”: 1.5,
“plot_mode_default”: “xyz”,
“plot_multi_cmap”: “none”,
“plot_pose_correspondences”: false,
“plot_pose_correspondences_linestyle”: “dotted”,
“plot_reference_alpha”: 0.5,
“plot_reference_color”: “black”,
“plot_reference_linestyle”: “–”,
“plot_seaborn_palette”: “deep6”,
“plot_seaborn_style”: “white”,
“plot_split”: false,
“plot_statistics”: [
“rmse”,
“median”,
“mean”,
“std”,
“min”,
“max”
],
“plot_texsystem”: “pdflatex”,
“plot_trajectory_alpha”: 0.75,
“plot_trajectory_cmap”: “jet”,
“plot_trajectory_linestyle”: “-”,
“plot_usetex”: false,
“plot_xyz_realistic”: true,
“ros_map_alpha_value”: 1.0,
“ros_map_unknown_cell_value”: 205,
“save_traj_in_zip”: false,
“table_export_data”: “stats”,
“table_export_format”: “csv”,
“table_export_transpose”: true,
“tf_cache_lookup_frequency”: 10,
“tf_cache_max_time”: 10000.0

下面是几个常用的参数，其含义以及可选项
参数 含义 可选项
plot_export_format 输出图像时图像存储格式 常用png,pdf等
plot_linewidth 作图时线的宽度 matplotlib支持的宽度，默认1.5
plot_reference_color 图像中参考轨迹的颜色 black,red,green等
plot_reference_linestyle 参考轨迹的线型 matplotlib支持的线型，默认–
plot_seaborn_style 图像背景和网格 whitegrid,darkgrid,white,dark
plot_split 是否分开显示/存储图像 false/true
plot_figsize 画图的图像大小 默认宽高均为6，可使用其他值
table_export_format 表格数据输出格式 常用 csv,excel,latex,json

例如命令
evo_config set plot_seaborn_style whitegrid 将画图背景更改成白色网格
evo_config set plot_fontfamily serif plot_fontscale 1.2 将字体改为衬线型并调为1.2倍大小
evo_config set plot_reference_linestyle - 将画图所使用的线型改为 -
evo_config set plot_figsize 10 9 将所画图的图像大小调整为10 9（宽 高）

evo_config reset 将参数还原到默认值

evo_config generate 将命令行参数转换成–out指定的.json文件