三维点云综述

    三维图像的表现形式有：深度图（以灰度表达物体与相机的距离）、几何模型（CAD软件建立）、点云模型（最常见、最基础）。

图像处理三个层次：

1. 低层次：图像强化、滤波、边缘检测等
2. 中层次：连通区域标记（label）、图像分割等
3. 高层次：物体识别、场景分析

点云处理三个层次：

1. 低层次：滤波、关键点（keypoints）、分割（segmention）
2. 中层次：特征描述（feature）
3. 高层次：配准（registration）、识别（recognition）

点云在分割的难易程度上比图像处理更有优势。