Ubuntu16.04 ROS-kinetic　安装不迷路教程

最新推荐文章于 2021-09-06 19:56:48 发布

Rynn_neu

最新推荐文章于 2021-09-06 19:56:48 发布

阅读量359

点赞数

文章标签： linux

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41326361/article/details/105218746

版权

Table of Contents

如果遇到更新源sudo apt-get update时报错

执行sudo rosdep init 出现错误

解决rosdep update 报错

本文以wiki_ROS 的官方教程为参考，总结了ROS安装的详细步骤，并且给出了常见的报错解决方案，wiki_ROS官方教程：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

正文

在正式安装前，首先确认自己的ubuntu版本，本文以Ｕｂｕｎｔｕ１６．０４下安装ROS Kinetic为例。

（１）更换Ｕｂｕｎｔｕ软件源

由于国内的网络原因，需要先更换Ｕｂｕｎｔｕ的软件源为国内源，使用清华大学开源软件镜像站：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/选择自己对应的Ｕｂｕｎｔｕ版本，拷贝list文件。

a.备份系统默认源

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

b.打开软件源文件

sudo vim /etc/apt/sources.list

c.将以下内容替换，注意在清华网选择合适自己的版本。

之后使用命令：

sudo apt-get update

更新源，更新之后，软件源替换为国内源，在apt-get下的下载速度会有显著的提升。

（２）添加Ｕｂｕｎｔｕ的ROS镜像源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

之后添加公钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

之后记得 sudo apt-get update

（3）正式安装

使用命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装过程需要等待一段时间

（4）配置ＲＯＳ

使用命令：

sudo rosdep init rosdep update

(5)ROS环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

ROS环境配置，使得每次打开一个新的终端，ROS环境变量都能自动配置好。要用echo语句将双引号中的命令添加到bash会话中。因为source /opt/ros/kinetic/setup.bash只在当前终端有作用，具有单一时效性。

(6)安装rosinstall

rosinstall是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，可以通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。在ubuntu上安装这个工具，运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

常见问题

如果遇到更新源sudo apt-get update时报错

sudo apt-get update E: Could not get lock /var/lib/apt/lists/lock - open (11: Resource temporarily unavailable) E: Unable to lock directory /var/lib/apt/lists/

表明当前有某个进程正在apt-get，然而我并没有使用任何命令，于是需要kill掉进程。

解决方法是：

sudo rm /var/lib/apt/lists/lock

执行sudo rosdep init 出现错误

sudo rosdep init

错误如下：

ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.

解决：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

sudo apt-get update

sudo rosdep init

rosdep update