飞控与ROS通信之路之准备工作

请先进行环境的搭建：参考我的另一篇  博客

目录：

一、使用QGC为飞控下载固件

二、测试串口端口

三、测试信息

一、QGC下载飞控固件

使用USB链接电脑与飞控，并打开QGC

         

重新插拔USB， 在这里选择PX4版本，点击确定，等待安装完成。

 二、测试串口端口

        现在开始设置串口，找到QGC的参数设置，设置之后要使用的通信串口配置。

MAV_1_CONFIG = TELEM 2 (MAV_1_CONFIG is often used to map the TELEM 2 port)
MAV_1_MODE = Onboard
SER_TEL2_BAUD = 921600 (921600 or higher recommended for applications like log streaming or FastRTPS)

第一步：MAV_1_CONFIG = TELEM 2

第二步：MAV_1_MODE = Onboard ；一般重启之后才能看到MAV_1_MODE

 

第三步：设置波特率

 至此串口的配置完成。拔下USB，之前直接将下载程序的串口与电脑的ros通信，结果一直不成功。要制作一个串口转TTL与电脑链接。

 三、测试信息

        将TELEM 2与电脑链接，输入以下指令，

ls /dev

 USB插拔检测下，是否是USB0,或者ACM0；如果没有检查下自己是否下载了驱动。输入以下指令测试

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:921600

 至此测试成功，让我打印下IMU的信息。

rostopic echo /mavros/imu/data_raw

至此大功告成。