请先进行环境的搭建:参考我的另一篇 博客
目录:
一、使用QGC为飞控下载固件
二、测试串口端口
三、测试信息
一、QGC下载飞控固件
使用USB链接电脑与飞控,并打开QGC
重新插拔USB, 在这里选择PX4版本,点击确定,等待安装完成。
二、测试串口端口
现在开始设置串口,找到QGC的参数设置,设置之后要使用的通信串口配置。
MAV_1_CONFIG = TELEM 2 (MAV_1_CONFIG is often used to map the TELEM 2 port)
MAV_1_MODE = Onboard
SER_TEL2_BAUD = 921600 (921600 or higher recommended for applications like log streaming or FastRTPS)
第一步:MAV_1_CONFIG = TELEM 2
第二步:MAV_1_MODE = Onboard ;一般重启之后才能看到MAV_1_MODE
第三步:设置波特率
至此串口的配置完成。拔下USB,之前直接将下载程序的串口与电脑的ros通信,结果一直不成功。要制作一个串口转TTL与电脑链接。
三、测试信息
将TELEM 2与电脑链接,输入以下指令,
ls /dev
USB插拔检测下,是否是USB0,或者ACM0;如果没有检查下自己是否下载了驱动。输入以下指令测试
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:921600
至此测试成功,让我打印下IMU的信息。
rostopic echo /mavros/imu/data_raw
至此大功告成。