Gazebo中加入一个双目相机及相机参数设置

最新推荐文章于 2024-07-25 10:53:16 发布

小学生，学号9527

最新推荐文章于 2024-07-25 10:53:16 发布

阅读量4.9k

点赞数 2

分类专栏：机器人ROBOT

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41425527/article/details/104885035

版权

本文介绍了如何在Gazebo中添加并配置双目相机，包括使用Kinect模型作为基础，应用MultiCamera插件，并强调了模型文件、SDF文件和配置文件中的模型名修改的重要性。通过rosrun和rostopic命令观察相机话题，使用Time Synchronizer同步图像，同时讨论了相机的clip、noise和pose参数，以及焦距的计算方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS版本： ROS Kinetic
操作系统：Ubuntu16.04 LTS

kinect

为了在gazebo中观察并利用利用视觉进行小球的定位并与ros通信，我们需要一个深度相机，这时可以直接使用kinect并加入插件与ros通信,gazebo官方也为我们提供了这个方法
http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_depth_camera
直接将Kinect的模型文件下载在

<sensor>
....
</camera>
在此处添加插件代码即可
</sendor>

但有时，我们需要得到左右目两张图像，这是，我们就需要一个双目相机模型。
##双目相机
方法类似，我们可以继续使用kinect的外观，使用一个Muticamera插件，
http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins
这时只需要将上述文件的sensor部分替换为官方给出的sensor部分的代码即可。这时在rqt_image_view中可以看到left和right两张图像

注意：以上两种修改sdf文件的方法不要忘记修改模型文件夹名字，sdf文件中的model名字，以及config文件中的model名

显示

首先，用rosrun gazebo_ros gazebo命令打开gazebo之后，在新的终端输入rostopic list,我们可以看到左右目的话题都在发布，主要是以下两个话题，

/multisense_sl/camera/left/image_raw
/multisense_sl/camera/left/image_raw

我们的目的是订阅这两个话题并显示，我们先尝试订阅一个话题

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
#订阅gazebo中双目相机左目的图像并显示
import rospy
import cv2
import message_filters
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
from sensor_msgs.msg import Image
#ros传感器和opencv中的图像类型转换
bridge = CvBridge()
#回调函数
def callback(