ros gazebo 无人机添加摄像机视角

前言

本博客只作为本人的学习记录，不保证一定正确，但是在我的电脑上是能跑出来的。如有错误欢迎指出^ ^
简单介绍一下环境 Ubuntu20.04 gazebo11 PX4 1.13

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这里介绍的添加摄像机视角的方法只是其中一种，如果之后我再有用到其他的方法，学会了会再更新。

1. 无人机没有配置摄像头

首先如果无人机没有配置摄像头，找到launch文件中sdf文件的配置，将其换成相机的model，如/iris_downward_camera/iris_downward_camera.sdf、/typhoon_h480/typhoon_h480.sdf等。
这样无人机就会搭载上想要的摄像头的。

2. 添加摄像机视角

首先在launch文件中添加一段代码，配置节点。注意ros topics这部分，输入图像的话题是打开这个launch的时候已经被摄像头发布（我猜的 还没看过摄像头的文件）的，如果不确定话题名称可以通过rostopic list查看并确定。image_viewer.py文件放置位置在catkin_ws/src中，确保ros能找到它。

<!-- Visualize using OpenCV window -->
    <arg name="view_image" default="true" />

    <!-- ROS topics -->
    <arg name="input_image_topic" default="/iris_0/camera/image_raw" />
    
    <node pkg="xxx" type="image_viewer.py" name="image_viewer" output="screen">
        <param name="view_image" value="$(arg view_image)" />
        <param name="input_image_topic" value="$(arg input_image_topic)" />
    </node>

然后再通过下面节点的python文件对话题进行订阅，image_viewer.py代码如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import cv2

class ImageViewer:
    def __init__(self):
        # Initialize the CvBridge
        self.bridge = CvBridge()
        
        # Get parameters
        self.view_image = rospy.get_param('~view_image', True)
        self.input_image_topic = rospy.get_param('~input_image_topic', '/iris_0/camera/image_raw')
        
        # Subscribe to the image topic
        self.image_sub = rospy.Subscriber(self.input_image_topic, Image, self.image_callback)

    def image_callback(self, data):
        if self.view_image:
            # Convert the ROS Image message to OpenCV format
            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
            # Display the image using OpenCV
            cv2.imshow("Camera View", cv_image)
            cv2.waitKey(1)

if __name__ == '__main__':
    # Initialize the ROS node
    rospy.init_node('image_viewer')
    viewer = ImageViewer()
    # Keep the node running
    rospy.spin()
    # Destroy OpenCV windows on shutdown
    cv2.destroyAllWindows()

中间获取参数的代码里面的值按照自己定义的来。
好啦！这样就有摄像机视角了，后续可以再搭载目标检测算法等实现更多功能。