Gazebo和ROS通信实现发球

ROS版本： ROS Kinetic
操作系统：Ubuntu16.04 LTS

YouTube上有一个视频，是一个乒乓球机器人在gazebo里面的方针
https://www.youtube.com/watch?v=HBNGeYZKJM4
因为项目需要，需要实现这个发球的装置。因为第一次接触gazebo和ros所以这里把自己的研究过程记录下来。

预备知识

1.ros的安装和通信机制，主要是话题和服务通信。
这里只需要根据根据ros wiki上的教程实现前20讲，就可以实现安装（包括gazebo_ros包）和简单入门。
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
2.gazebo的一些基础知识（非必须），这里可以看一下gazebo的入门教程
http://gazebosim.org/tutorials

总体实现思路

整个方针的实现可以分为以下几步：
###环境的搭建
这里我们并不采用gazebo教程里面直接gui插入模型的方法，而是采用ros和gazebo的通信机制实现。如果我们按前面的方法正确安装了ros。接下来，打开终端，依次执行下列命令，每个命令可以打开一个终端
$roscore
$rosrun gazebo_ros gazebo
这事我们就打开了gazebo界面。接下来，我们需要一个小球.
$rosrun gazebo_ros spawn_model -database robocup_spl_ball -sdf -model my_ball1
ok,那么现在我们已经把所有需要的模型加载进来了（虽然就1个球）
参考网站：http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_comm
###动起来
如果仔细看了上面的教程和参考网站，那我们就会有一个整体的思路：利用gazebo提供的话题和服务就可以实现,在环境的搭建中，我们是直接采用spawn_sdf_model服务实现的模型的加载。接下来我们需要把加载的网球删除。接着实现流程如下：
1.使用spawn_sdf_model服务加载一个网球，并指定小球的位置
2.使用apply_body_wrench服务，给网球施加一个斜向上的力，使其做斜抛运动
3.当球弹出后，进入while循环，使用get_model_state服务得到小球的位置，当小球位置飞出预定轨迹后，跳出循环。
4.使用delete_model服务将这个小球删除，回到1.
程序如下：

#!/usr/bin/env python


import time
import rospy
from gazebo_msgs.srv import SpawnModel
from gazebo_msgs.srv import DeleteModel
from gazebo_msgs.srv import ApplyBodyWrench
from gazebo_msgs.srv import