ros 建图 走着走着就动不了了

场景：调用ros的建图topic，初始化地图，发现走着走着就动不了了，rviz崩了

问题是手动调用时是没事的，融入android用手机调用就出现问题

讨论时，汪老师觉得是某个地方堵塞了，与架构师请教时他也是这么觉得，也有可能是一些地方存在报错信息只是roslaunch没有打印出来

我当天觉得很诡异

次日排查发现是laserScan报错，一般是走到后半部分就崩溃，发现laserScan的queue size默认设值为10，调大后发现又正常了

应该是ros的laserScan的发布频率过快，然后消息队列的长度又低，导致走着走着队列满了，数据处理不过来堵塞了，然后数据丢失导致崩溃，调大消息队列长度，使其能接收并处理更多的数据

而且ros可以指定master，消息的发布与订阅不一定是同一台机子，存在网络资源的消耗，系统处理性能相对降低，从而出现堵塞