参考连接1 参考链接1 大概意思就是covisibility graoh 比较复杂计算量太大不适合实时计算,而 essential graph 通过某种规则(没弄清楚哪种规则)减少了covisibility graoh 包含的内容,在保证效果的前提下减少了计算量。spanning tree 应该是讲kf依次相连的graph。