turtlebot之ROS动态参数设置 dynamic reconfigure

动态参数设置（dynamic reconfigure）：就是动态地调整、设置正在运行的节点的参数值，通过动态重配置，可以更加高效地开发和测试节点，特别是机器人硬件调试的时候，使用动态重配置参数是一个很不错的选择.
设置动态参数的语句：

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

但是打开之后是空白的，其中里面的点需要自己设计，设计步骤如下：
1、创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

初始化工作空间其实就是生成一个CMakeLists.txt 文件，会出现
Creating symlink “/home/cez/catkin_ws/src/CMakeLists.txt” pointing to “/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake”
正常现象
2、创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg custom_dynamic_reconfigure roscpp rospy std_msgs dynamic_reconfigure
cd ..
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3、在功能包添加动态重配置文件(.cfg)

roscd custom_dynamic_reconfigure
mkdir cfg && cd cfg
gedit Tutorials.cfg

在文件中添加一下代码

#!/usr/bin/env python
# coding=UTF-8
PACKAGE = "dynamic_reconfigure"

from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *

gen = ParameterGenerator() #创建一个参数生成器对象

#gen.add(参数名称，         参数类型，  位掩码，   参数描述，               默认值，   最小值，   最大值)
gen.add( "int_param",    int_t,     0,     "An Integer parameter", 50,      0,       100)
gen.add( "double_param", double_t,  0,     "A double parameter",   .5,