ROS::dynamic_reconfigure功能包的使用总结

写在前面的话：

在ROS调试参数中，我们可以三种方式调试参数：

1. 在C++中设置参数，编译执行，此种方式相对比较麻烦，每次都需要重新编译，然后查看效果，不建议；
2. 将参数写入launch 文件中，<param name="" value="" / > 此种方式，需要在C++文件中添加nh.param<param_type>(“param_name”, var, default_value)，每次不需要编译C++文件，需要修改launch文件中参数，启动launch 即可，推荐；
3. 采用dynamic_reconfigure的形式完成调试，在程序运行过程中可以是实时更改参数大小，C++参数通过回调函数接收数据，实在是仿真中的一件利器，推荐。（注意cfg文件要更改执行权限）

下面给出实现过程：

代码的树行结构如下图所示：

需要额外编写cfg文件，该文件采用python编写，具体内容如下：

#!/usr/bin/env python
PACKAGE =   "dynamic_tutorial"

from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *

gen = ParameterGenerator()

gen.add("int_param",    int_t,    0, "An Integer parameter", 50,  0, 100)
gen.add("double_param", double_t, 0, "A double parameter",    .5, 0,   1