ROS中map、costmap数据格式

1、topic数据格式

map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。

                                                   

          其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中，data是一个int8类型的vector向量，即一维数组。假设一张pgm的map地图，宽：width，高：height，单位为像素，分辨率为resolution，左下角像素点在世界坐标系下的位置为：（origin_x，origin_y）,单位米，那么世界坐标系下一点（x,y）单位米，假设其在地图中，那么该点对应的data中的索引index为：

index = (int)((x - origin_x) / resolution) + ((int)((y - origin_y) / resolution)) * width;

那么该点在地图中的信息即为data[index]
即：data是按照那张地图图片的自底向上，自左至右逐个像素点存储的

map中data存储的格式如下：
0:空白区域
100:障碍物
-1:未知
1-99:根据像素的灰度值转换后的值，代表有障碍物的概率

costmap中的dat