ROS采用rosrun命令可以启动一个节点,如果需要同时启动节点管理器(master)和多个节点,就需要采用launch文件来配置。launch文件是一种特殊的XML格式文件,通常以.launch作为文件后缀。每个launch文件都必须要包含一个根元素。
roslaunch的使用方法为:
$ roslaunch pkg-name launch-file-name
或
$ roslaunch [package] [filename.launch]
下面以一个典型的launch文件举例说明:
<launch>
<!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true -->
<arg name="debug" default="true"/>
<!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="debug" value="$(arg debug)" />
</include>
<!-- Load the URDF into the ROS Parameter Server -->
<arg name="model" />
<param name="robot_description"
command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model)" />
<!-- Run a python script to the send a service call to gazebo_ros to spawn a URDF robot -->
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
args="-urdf -model robot1 -param robot_description -z 0.05"/>
</launch>
launch
每个launch文件都必须且只能包含一个根元素。根元素由一对launch标签定义,其他所有元素标签都应该包含在这两个标签之内。
<launch>
...
</launch>
arg
roslaunch支持启动参数arg,可以通过设置arg来改变程序的运行。name为启动参数的名称,default为该参数的默认值,value为该参数的参数值。
default与 value两者的唯一区别在于命令行参数roslaunch pkg-name launch-file-name arg-name:=”set-value”可以覆盖默认值default,但是不能覆盖参数值 value。在launch文件中出现$(arg arg-name)的地方,运行时roslaunch 会将它替换成参数值。并且可以在include元素标签内使用arg来设置所包含的launch文件中的参数值。
param
在ROS中prarmeter和argument 是不同的,虽然翻译一样。parameter是运行中的ROS系统使用的数值,存储在参数服务器(parameter server)中,每个活跃的节点都可以通过 ros::param::get 函数来获取parameter的值,用户也可以通过rosparam来获得parameter的值而argument只在启动文件内才有意义他们的值是不能被节点直接获取的。
include
在launch文件中复用其他launch文件可以减少代码编写的工作量,提高文件的简洁性。使用包含元素include在launch文件中可包含其他launch文件中所有的节点和参数。
<include file="$(find pkg-name)/launch/launch-file-name">
<arg name="arg_name" value="set-value"/>
</include>
node
节点的形式为:
<node name="node-name" pkg="pkg-name" type="executable-name" />
node的三个属性分别为节点名字、程序包名字和 可执行文件的名字。 name属性给节点指派了名称,它将覆盖任何通过调用 ros::init来赋予节点的名称。另外node标签内也可以用过arg设置节点参数值。如果node标签有children标签,就需要显式标签来定义。即末尾为/node>
示例
切换到beginner_tutorials文件下:
roscd beginner_tutorials
创建launch文件夹,切换到该文件夹下:
mkdir launch
cd launch
gedit turtlemimic.launch
将下面的内容复制到文件中:
<launch>
<group ns="turtlesim1">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<group ns="turtlesim2">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
</node>
</launch>
保存退出就可以了。
现在使用如下命令载入:
roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
就可以看到新打开一只乌龟节点。
再一个新打开的终端中输入:
rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
就可以看到两只乌龟都在运动。下面来解释一下原因:
<lanuch>标签用来识别这是一个launch文件,
<group ns="turtlesim1">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<group ns="turtlesim2">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
上面这些内容表示我们启动了两只乌龟,
<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
</node>
上面的这些被荣使turtlesim2模仿turtlesim1。所以虽然我们只向turtlesim1发布了话题,turtlesim2也做出了反应。
原文:https://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53494996
原文:https://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13629103