ROS基础--launch文件的编写

1.找个功能包，准备用这个功能包写launch文件，我就用上一篇的hello.cpp打印C++变量赋值的功能包进行练习

roscd helloros

mkdir launch

cd launch

touch helloros.launch

gedit helloros.launch

2.书写launch文件

<?xml version="1.0"?>

<launch>
    <node pkg="helloros" type="hello" respawn="false" name="hello_ros" output="screen">
    </node>
</launch>

上面就写完了，pkg就是功能包的名字，type是可执行文件的名字，如果忘记可以查看cmakelist.txt中的add_executable()项，配置的时候写过的，name是节点启动后的名字，忘记的话可以启动节点后用rosnode list查看，respawn是可选项，表示节点退出后是否重新启动，默认为false，output是输出log的位置，默认输出到log，想看的话就输出到screen屏幕上。上面的launch文件格式为手打的，试了一下手打没问题，当然也可以复制别人的，然后修改内容。

3.启动roslaunch，测试一下写的成果

roslaunch helloros helloros.launch

成功打印出了上篇中的两个字符串，完事了。