(学习笔记)基于ROS以及不基于ROS的ORB-SLAM2算法包运行(运行自己的video和数据集)

将算法包克隆下来：
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
按照其官网说明安装依赖，比如pangolin，cere，opencv等。

基于ROS环境：

1、 首先建立ROS下的工作空间，配置环境：

 mkdir -p ~/ORB_SLAM2_ws/src
 cd ~/ORB_SLAM2_ws/
catkin_make 

2、将clone下来的ORB_SLAM2放入src下，在~/.bashrc 中加入：

source ~/ORB_SLAM2_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${
   ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM2_ws/src/ORB_SLAM3/Exam