Gazebo无法运行

学习ROS的小伙伴肯定会遇到不少问题，现在就Gazebo闪退及无法运行给出解决方案。

不少小伙伴喜欢在虚拟机上面安装ROS，（笔者不建议这么做，装个双系统其实更好，笔者另外有博客会介绍如何DIY安装双系统），会出现不少别人都没有的问题，比方说Gazebo打开之后闪退，或者干脆无法运行的情况。笔者这里知道有两方面问题，可以按照顺序来解决：

1. 虚拟机的问题

（1）关闭硬件加速

在命令行输入

$ gedit ~/.bashrc

将下面第一行或者第三行添加进去，并保存退出。

$ export SVGA_VGPU10=0
$ 或者
$ export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=1

然后在命令行输入

$ source ~/.bashrc

（2）关闭虚拟机的3D图形加速

2. Gazebo的问题

大家安装ROS可能都会选择Full 安装，这样默认的Gazebo安装是Gazebo 7，可能不适合当前的使用需求，故需要更新。

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_re lease -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo7

附录

[1].https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/71601424