STM32F407ZGT6 串口1（USART1）接收DMA接收数据只有一次

因为这个bug，搞了一整天。串口1接收，使用DMA，如果配置为 NORMAL 模式，只能接收一次，后面数据不变。如果使用 CIRCLAR 模式，能够连续接收，但是不正确。

结合多方博客，终于解决问题，稳如老狗。

使用 CIRCLAR 模式，中断配置里解锁等操作，附上文件供参考，实现串口1 DMA收发传输。

#include "debug.h"

/* 
 * 外部发来的期望位置
 */
#define EX_DATA_LEN 32
 
struct XYZ_t des_pos_ = {0,0,0};
uint8_t get_cmd = 0;												// 0:处理完数据等待获取数据  1:已获取数据待处理
uint8_t pos_vel_buf[EX_DATA_LEN] = {'\0'};

/**************************************************************************************************************/
/*****************************************  PART1：串口接收底层配置	  *****************************************/

UART_HandleTypeDef usart1; 														//UART句柄
DMA_HandleTypeDef  usart1_tx_dma;      								//DMA句柄
DMA_HandleTypeDef usart1_rx_dma;

/* 
 * 初始化IO 使用串口1 		
 * bound:波特率				
 */
void DebugInit(uint32_t bound)
{
  //GPIO端口设置
	GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
		
	DEBUG_ENCLK();																			// 使能时钟
	
	GPIO_Initure.Pin				= DEBUG_PIN;								// Pin
	GPIO_Initure.Mode				= GPIO_MODE_AF_PP;					// 复用推挽输出
	GPIO_Initure.Pull				= GPIO_PULLUP;							// 上拉
	GPIO_Initure.Speed				= GPIO_SPEED_FAST;					// 高速
	GPIO_Initure.Alternate			= GPIO_AF7_USART1;					// 复用为USART1
	HAL_GPIO_Init(DEBUG_GPIO,&GPIO_Initure);	   				// 初始化
			
	// UART1 TX DMA配置--DMA2 Stream7 Channel4
	__HAL_RCC_DMA2_CLK_ENABLE();																						//DMA2时钟使能	
	__HAL_LINKDMA(&usart1,hdmatx,usart1_tx_dma);    												//将DMA与USART1联系起来(发送DMA)
	
	usart1_tx_dma.Instance				=	DMA2_Stream7;                         //数据流选择
	usart1_tx_dma.Init.Channel			=	DMA_CHANNEL_4;                        //通道选择
	usart1_tx_dma.Init.Direction		=	DMA_MEMORY_TO_PERIPH;             		//存储器到外设
	usart1_tx_dma.Init.PeriphInc		=	DMA_PINC_DISABLE;                 		//外设非增量模式
	usart1_tx_dma.Init.MemInc				=	DMA_MINC_ENABLE;                     	//存储器增量模式
	usart1_tx_dma.Init.PeriphDataAlignment	=	DMA_PDATAALIGN_BYTE;    			//外设数据长度:8位
	usart1_tx_dma.Init.MemDataAlignment		=	DMA_MDATAALIGN_BYTE;      		//存储器数据长度:8位
	usart1_tx_dma.Init.Mode					=	DMA_NORMAL;                           //外设普通模式
	usart1_tx_dma.Init.Priority			=	DMA_PRIORITY_MEDIUM;               		//中等优先级
	usart1_tx_dma.Init.FIFOMode			=	DMA_FIFOMODE_DISABLE;              
	usart1_tx_dma.Init.FIFOThreshold    =	DMA_FIFO_THRESHOLD_FULL;      
	usart1_tx_dma.Init.MemBurst			=	DMA_MBURST_SINGLE;                 		//存储器突发单次传输
	usart1_tx_dma.Init.PeriphBurst	    =	DMA_PBURST_SINGLE;              			//外设突发单次传输
	
	HAL_DMA_DeInit(&usart1_tx_dma);   
	HAL_DMA_Init(&usart1_tx_dma);	
	
	// UAR1 RX DMA 
	usart1_rx_dma.Instance 			= DMA2_Stream2;
	usart1_rx_dma.Init.Channel 		= DMA_CHANNEL_4;
	usart1_rx_dma.Init.Direction 	= DMA_PERIPH_TO_MEMORY;
	usart1_rx_dma.Init.PeriphInc 	= DMA_PINC_DISABLE;
	usart1_rx_dma.Init.MemInc 		= DMA_MINC_ENABLE;
	usart1_rx_dma.Init.PeriphDataAlignment 	= DMA_PDATAALIGN_BYTE;
	usart1_rx_dma.Init.MemDataAlignment 	= DMA_MDATAALIGN_BYTE;
	usart1_rx_dma.Init.Mode 		= DMA_CIRCULAR;
	usart1_rx_dma.Init.Priority 	= DMA_PRIORITY_LOW;
	usart1_rx_dma.Init.FIFOMode 	= DMA_FIFOMODE_DISABLE;
	
	HAL_DMA_DeInit(&usart1_rx_dma);
	HAL_DMA_Init(&usart1_rx_dma);
	__HAL_LINKDMA(&usart1,hdmarx,usart1_rx_dma);
	
	//UART 初始化设置	
	usart1.Instance					= USART1;												// USART1
	usart1.Init.BaudRate			= bound;												// 波特率
	usart1.Init.WordLength			= UART_WORDLENGTH_8B;   				// 字长为8位数据格式
	usart1.Init.StopBits			= UART_STOPBITS_1;	    				// 一个停止位
	usart1.Init.Parity				= UART_PARITY_NONE;							// 无奇偶校验位
	usart1.Init.HwFlowCtl			= UART_HWCONTROL_NONE;  				// 无硬件流控
	usart1.Init.Mode				= UART_MODE_TX_RX;							// 收发模式
	usart1.Init.OverSampling 		= UART_OVERSAMPLING_16;
	HAL_UART_Init(&usart1);					    											// HAL_UART_Init()会使能UART1
	
	HAL_NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);													// 使能USART1中断通道
	HAL_NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 5, 0);									// 优先级	
	
	printf("Usart1 init success\r\n");
}

/* 
 * USART1 DMA 中断函数		
 */
void DMA2_Stream2_IRQHandler(void)
{
	HAL_DMA_IRQHandler(&usart1_rx_dma);
}

/* 
 * 串口1中断服务函数		
 */
void USART1_IRQHandler(void)
{
	HAL_UART_IRQHandler(&usart1);
	
	// 不加这几句 USART1 DMA 有问题。如果 NORMAL模式只能接收一次，CIRCLAR 模式数据不正确
	usart1.State = HAL_UART_STATE_READY;
	usart1_rx_dma.State = HAL_DMA_STATE_READY;
	__HAL_UNLOCK(&usart1_rx_dma);

	if((__HAL_UART_GET_FLAG(&usart1,UART_FLAG_IDLE) != RESET))	// 如果线路空闲（接收完一帧）
	{ 
		__HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&usart1);												// 清除线路空闲标志
		get_cmd = 1;																							// 获取数据成功
	}
}


/* 
 * 连续打印数据任务						
 * 调试使用，很多数据定义为使用，不必纠结	
 */
void PrintDataTask(void *arg)
{
	printf("All the bugs will be killed\r\n");					
    DelayMs(20);
}


void GetDesirePosVelTask(void *arg)
{
	uint16_t len; 
	
	memset(pos_vel_buf, '\0', EX_DATA_LEN);
	
	__HAL_UART_ENABLE_IT(&usart1, UART_IT_IDLE);		// 开启串口空闲中断
    HAL_UART_Receive_DMA(&usart1, (uint8_t*)pos_vel_buf, EX_DATA_LEN);
	
	
	while (1)
	{
		if (get_cmd == 1)
		{
			get_cmd = 0;
			
			des_pos_.x = (float)Str2Double(&pos_vel_buf[2], 3) * 0.1f;
			des_pos_.y = (float)Str2Double(&pos_vel_buf[5], 3) * 0.1f;
			des_pos_.z = (float)Str2Double(&pos_vel_buf[8], 3) * 0.1f;
			
			printf("recv: %s, %.1f, %.1f, %.1f", pos_vel_buf, des_pos_.x, des_pos_.y, des_pos_.z);	// 启动接收

			memset(pos_vel_buf, '\0', EX_DATA_LEN);
			DelayMs(10);
			HAL_UART_Receive_DMA(&usart1, (uint8_t*)pos_vel_buf, EX_DATA_LEN);
		}
	
		else
		{
			DelayMs(10);
		}
	}
}

struct XYZ_t GetExDesirePosApi(void)
{
	return des_pos_;
}

/********************************************************************/
/* 							一些暂时不用关心的函数					*/
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)   
//标准库需要的支持函数                 
struct __FILE 
{ 
	int handle; 
}; 

FILE __stdout;       
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式    
void _sys_exit(int x) 
{ 
	x = x; 
} 
//重定义fputc函数 
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误   	
int fputc(int ch, FILE *f)
{ 	
	while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
	USART1->DR = (uint8_t) ch;      
	return ch;
}
#endif