ROS学习笔记（五）——编写ROS消息发布器于订阅器（C++）

ROS学习笔记系列是对 ROS中文教程 的记录总结。
笔记五包括：

• 5.1 实现目标
• 5.2 编写ROS发布器与订阅器
• 5.3 编译与运行

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5.1 实现目标

学了ROS 一段时间里，我们get 了什么呢？首先是安装软件环境配置，然后会创建catkin空间，添加与编译程序包。学习了ROS 节点与话题，实际控制小海龟运动。还学了服务与参数，会一些保存文件这些操作。

然而，我们学习ROS 的初心是什么呢？肯定不止于此。我们要在工程中使用ROS，我们要有自己的东西。比如本人学习ROS，是因为想要使用树莓派外部控制pixhawk 无人机。一种方案就是使用树莓派使用 MAVROS 来与无人机交互，而ROS 就是基础之一。

先不谈那么远，我们抽象出“初心” 与 “现在” 的共同点——编写自己的程序。现在，我们就开始编写两个节点，一个不停发送 “hello world 1”, “hello world 2”…，一个不停监听，并且打印听到的内容。

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5.2 编写ROS发布器与订阅器

5.2.1 ROS发布器

假设您已经学过前面的四节内容，创建的 catkin 空间还在，beginner_tutorials 程序包还在，有目录~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/。都不在的话先补好再往下看～

进入程序包，创建新的目录与文件并打开

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
$ touch src/talker.cpp
$ gedit src/talker.cpp

打开文件，复制粘贴以下内容

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");    //ros::init() 函数需要 argc 和 argv 参数才能运行，第三个参数是节点的名称
  ros::NodeHandle n;                  //节点句柄（NodeHandle）是和ROS 系统通信的关键点
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);      
  //第一个参数就是话题的名字，第二个参数是消息队列的长度，用于缓冲
  ros::Rate loop_rate(10);            //消息发布速率10Hz

  int count = 0;  			
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;  		         //创建一个消息对象，用来存放要发布的消息
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;   	
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());	//打印发布了的消息

    chatter_pub.publish(msg);       	//发布消息，一个Publiser 对象调用 publish() 方法，参数是要发布的消息

    ros::spinOnce();                    //不接受回调的意思，此处其实可无
    loop_rate.sleep();                  //保证是10Hz循环，而不是一直跑着
    ++count;
  }
  return 0;
}

代码的更详细的解释可以看官方教程 ，然后保存退出即可。

5.2.2 编写 ROS订阅器

和 talker.cpp 在同一目录下，编写 listener.cpp。首先还是新建并打开文件。

$ touch src/listener.cpp
$ gedit src/listener.cpp

然后复制粘贴以下内容：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");      //节点名称 listener
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  // 第一个参数是订阅的话题名称，第二个参数是消息队列长度，第三个是回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

这个程序也很简单，仔细读读就明白。

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5.3 编译与运行

5.3.1 编译

C++编译的最重要文件就是 CMakelist.txt 了，接下来我们修改它。
在当前目录 ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/下运行

$ ls
    # 可得CMakeLists.txt  include  package.xml  src
gedit CMakeLists.txt

修改文件使其如下（删除注释）：

project(beginner_tutorials)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs)
catkin_package()

#---------- 以下部分为修改和添加的内容 -----------#
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})               #包含 catkin空间

add_executable(talker src/talker.cpp)                             #添加文件执行
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})                 #链接库
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp) #添加依赖

add_executable(listener src/listener.cpp)                         #添加文件
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})               #链接库
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)#添加依赖

然后回到catkin 空间下，执行编译

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

正常结果后半部分如下：
5.3.2 运行测试

见证奇迹的时刻到了！
在三个终端分别运行

$ roscore    #启动ROS服务器

$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials talker

$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials listener

一切正常的话，可以得到如下结果：
woow！恭喜完成第一个自己的节点，准备实现最初的目标吧～
------------------ 路曼曼其修远兮，吾将上下而求索---------------------

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5.4 后期补充

后面自己再次运行程序，作此补充。我们编写的两个程序—— talker.cpp 和 listener.cpp 是怎样通信的？

首先，编译之后是产生可执行文件 talker 和 listener，它们是相互独立的。

然后，运行了roscore 指令，开启服务器。值得注意的是，这个服务器并不是联网的服务器（因为不连接网络以上依然能正常运行），而是自己电脑里面一段处理程序。

最后，两个可执行文件之间一个发布消息到话题，另一个从话题订阅消息。这个话题可以使用rostopic list指令查看，叫做 chatter ，其实就是在上面的 .cpp 文件里我们自己定义的。

总结，ROS 的这个机制实现的是进程通信。