汇川伺服走相对位置模式

已于 2022-05-29 09:18:28 修改
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分类专栏： 汇川PLC 文章标签： PLC
于 2020-12-08 09:40:53 首次发布
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本文介绍了如何通过类对象实例化和轴关联来操作汇川伺服电机，实现伺服走相对位置的控制。详细步骤包括设置伺服驱动器、建立通信连接以及发送相对位置指令等关键环节。

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1、类对象实例化

在这里插入图片描述

2、轴关联

在这里插入图片描述

3、伺服走相对位置
在这里插入图片描述

汇川伺服电机位置控制模式参数配置
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本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。
arr访问绝对地址_西门子1200PLC与汇川伺服电机的MODBUS-RTU通讯
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一、硬件准备以下以 CPU1215C DC/DC/DC和CM1241 RS485 模块为例，介绍S7-1200 Modbus RTU 主站通信控制汇川IS620P系列伺服驱动器的组态及编程步骤。二、伺服驱动器通信参数设置功能码名称设定值出厂值备注H00-00电机编号1410114000H03-10DI5端子功能选择01取消输入端子DI5的默认伺服使能功能，以便使用通信VDI控制伺服使能H05-00...
汇川脉冲伺服SV630P常用参数设置(博途PLC脉冲输出控制)
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STRUCT// 轴使能// 轴正向点动// 轴反向点动// 轴回原// 轴复位// 轴暂停// 轴快速停机// 轴绝对定位// 轴相对定位// 轴匀速运行// 修改轴参数// 轴参数修改Done// 轴回原模式// 轴加速度// 轴减速度// 轴加速时间/S// 轴减速时间/S// 轴急停时间/S// 轴加速度平滑时间// 轴点动速度// 轴零点偏移// 轴绝对定位位置// 轴绝对定位速度// 轴相对定位位置// 轴相对定位速度// 轴匀速速度。
记录汇川：运动控制指令-梯形图
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汇川PLC模块添加和伺服配置
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1、DeviceNetwork configutationEtherCAT Config 2、右侧选择需要添加的模块，导轨上的 3、添加伺服驱动器：勾选ETtherCAT主站 4、右侧添加相应的伺服驱动器模块，如下为配置四个SV660N的伺服驱动器 ...
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首先我们看下系统硬件和软件配置：汇川H5U PLC的编程软件是：AutoShop V4.6.3.0 硬件：PLC H5U-1614MTD-A16，汇川伺服型号：SV660NS1R6I 电机型号：MS1H1-10B30CB 100W 220V 3000R/M 0.32N*M 1.3A，禾川伺服驱动器型号：SV-X3EB075A-A2 伺服电机型号：SV-X2MH075A-N2LA。
【原创教程】汇川H5U PLC控制伺服的方法（小白篇）
Qinmingyue13的博客
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6、在线调试-进入伺服调试，可以在本软件上进行调试，可以实现原点回归、正向点动、反向电动、使能（这里使能打开时触摸屏上的使能不能打开，会冲突）、复位、停止（如下图所示）。5、在原点返回设置中一般情况下对原点信号、正限位、负限位、原点返回方向、原点返回方式进行设置，其他设置默认不改（如下图所示）。3、在单位换算设置上只需要修改脉冲数和移动量（根据伺服配套导轨上名牌进行设置），其他设置默认不改（如下图所示）。11、双击后右边出现编辑框 在上半部分定义变量(IN、INOUT、OUT、VAR)（如下图所示）。
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1、进入汇川技术官网（2、点击资料下载3、搜索inoproshop，然后出来的第一个点击下载等待下载完成，inoproshop就下载完成。4、开始安装，（安装注意实现：建议不要安装在c盘）安装完成可以在桌面看到这样一个图标。准备工作已经完成。
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此种控制模式下，（其中7号引脚需接12~24v，41号引脚和29号引脚短接到0v，必须要接的），我们可以将0~10v的电压接到14以及15号引脚上，设置好相关参数之后，我们就可以通过改变0~10v的电压来控制电机的运行速度，其中有一点要注意，我们可以将电压变为0v用来停止电机的运行，但是通常情况下，模拟量不会完全为0，因此我们可以控制26号引脚，通过接通26号引脚，将伺服停止。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢。
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这三个程序在工业自动化领域具有重要的应用价值，通过对其基本概念、特点、应用场景以及优化方法的探讨，有助于加深读者对相关技术的理解。在工业控制领域，汇川AC801 AM400 AM600程序、CODESYS平台以及Ethercat带20个伺服程序具有重要的应用价值。借助CODESYS平台的强大功能，可以快速开发出高效、稳定的控制程序，为工业自动化领域提供了一种高度集成的解决方案。Ethercat带20个伺服程序是基于Ethercat协议开发的伺服驱动程序，可同时控制20个伺服电机，实现高精度的运动控制。
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汇川伺服驱动器是工业自动化控制领域中的重要设备，广泛应用于精确控制电机的转速、位置和扭矩。它通常用于数控机床、自动化生产线、机器人等需要高精度控制的场合。汇川伺服驱动器可以通过多种方式与控制系统（如PLC、上位机）通信，并控制伺服电机执行各种运动任务。
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### 汇川伺服驱动器 CANopen 调试方法 #### 一、硬件准备 在进行汇川伺服驱动器的 CANopen 调试前，需确认以下硬件设备已准备好并正确连接： - 高性能伺服驱动器。 - Profinet转CANopen网关 (NY-N831)[^1]。 - 可编程逻辑控制器(PLC)，用于最终控制。 #### 二、软件工具安装 调试过程中需要用到两种主要类型的配置软件： 1. **伺服驱动器配置软件**: 这款软件通常由制造商提供，专门用来设置伺服驱动器的各项参数。对于汇川伺服驱动器而言，其官方配套软件支持多种协议下的参数设定[^2]。 2. **Profinet转CANopen网关配置软件**: 此类软件负责定义网关的行为模式以及如何处理来自不同节点的数据流。它允许用户自定义 RPDO 和 TPDO 的映射关系及其传输特性。 #### 三、具体操作流程 ##### 1. 初始化设置 启动上述提到的相关软件之后，先完成基本初始化工作，比如指定网络ID号(Node ID)给每一个参与通信的从站设备；同时也要明确主站即PLC端口属性等相关细节信息。 ##### 2. 调整RPDO顺序 针对接收过程数据对象(RPDO), 应当依据实际应用场景来决定哪些信号优先级更高从而安排它们之间的先后次序。如果发现当前预设不符合需求，则有必要移除原有的排列组合形式，并构建新的结构体系以便更好地满足特定任务的要求: ```python # 假设我们有一个列表表示原始 RPDO 映射表 original_rpdo_mapping = ["signal_1", "signal_2", "signal_3"] # 删除不需要的信号 new_rpdo_mapping = [sig for sig in original_rpdo_mapping if sig != "signal_2"] # 添加新需要的信号 new_rpdo_mapping.append("signal_4") print(new_rpdo_mapping) ``` ##### 3. 设置TPDO顺序 同样地，在发送方向上也需要执行相似的操作步骤——调整发送过程数据对象(TPDO)内部各字段间的布局方式以优化整体效率水平。此外还应注意同步周期时间的选择问题，因为这直接影响到实时性的表现效果. ##### 4. 定义通道偏移量 最后一步就是精确计算各个子索引在整个报文中所占据的确切位置或者说相对位移距离（Channel Offset）。只有做到这一点才能保证所有输入/输出变量都能准确无误地传递至目标地址处供后续分析使用。 --- ### 注意事项 整个调试环节务必保持耐心细致的态度对待每一步骤，任何细微差错都可能导致整个系统的崩溃或者功能异常现象的发生。因此建议初学者可以从最简单的例子入手逐步积累经验直至完全掌握为止。
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