倍福--指令速度和实际速度偏差大

使用EL2521控制步进电机，用EL5101获取光栅尺信号并作为编码器反馈，但轴来回点动的时候，指令速度和实际速度匹配，即指令结束后，速度轴要10s后才走完，但定位位置是准的。本文基于该问题的解决流程进行说明。

1. 操作流程
   1.1. 问题描述
   现场使用EL2521控制步进电机，用EL5101获取光栅尺信号并作为编码器反馈，但轴来回点动的时候，指令速度和实际速度匹配，即指令结束后，速度轴要10s后才走完，但定位位置是准的。
   

1.2. 原因分析
1.2.1. 电机功率问题
如果电机功率不够，指令速度太大，实际速度因为电机转速问题跟不上，则是本身硬件的问题，需要联系第三方厂家。

1.2.2. EL2521参数设置的问题
EL2521需要配置Start up参数，AB相主频这些，需要电机的最大转速、每转脉冲数来计算，计算的方式如下所示

后面排查发现其问题是，更新程序之后，EL2521的COE参数没有根据第三方电机参数进行配置，导致脉冲控制不协调。