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简介
在实际测试时,我们除了在rviz中中用2D Nav Goal 的方式指哪导航到哪,但是我们在web界面中也是可以类似的操作,但是我们可能有一种使用情况,就是不能使用这种方式操作导航,而是发布目标点的方式实现自主导航。本节主要研究如何发送单个目标点实现turtlebot仿真机器人实现导航。
一、启动仿真
roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch
二、启动rosbridge 接口
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
rosrun web_video_server web_video_server
rosrun tf2_web_republisher tf2_web_republisher
#这个主要是发布导航时机器人初始位置
rosrun robot_pose_publisher robot_pose_publisher