【ROS】抓紧记录学习动态（一）20220305

【ROS学习记录】（一）20220305

由于github上开源的关于PhantomOmni-UR5的源代码在本电脑上复现出现不少问题，这么修也办法成功（主要是也想好好的学一下如何控制ROS系统），于是我决定从头开始，认真学习ROS系统框架
最近学习的主要是
如何使用ROS系统自带的Topic？
如何使用Publish和Subscriber？
如何使用Launch文件？
以及以上的一些小细节。

1. 使用Subscriber获取Sensor_msgs中的JointState

在最近的学习中，我注意到源代码Omni.cpp中的Publisher和Subscirber之间要通信，必须遵循"(Topic)名称一致"规律.
例如

...
/*************发布者代码端******************/
ros::Publisher joint_states;
joint_topic << "joint_states";
joint_pub = n.advertise<sensor_msgs::JointState>(joint_topic.str(), 1);
...

注意到这个节点的名称是"joint_states"
则Subscriber的代码必须是接收"joint_states"

...
/****************订阅者代码端***********************/
ros::Subscriber stateSubscriber = n.subscribe("joint_states", 1 ,stateCallback);
//这里stateCallback是一个注册的回调函数，负责处理接收到的信息
...

编译好之后我们会看到"joit_states"发送message给stateSubscriber ！

• 值得注意的是:stateSubscriber节点必须在大的Geomagic这个Group下，不然会出现stateSubscriber被排斥在外的情况，就像下图！
  
  我暂时还不知道为什么会出现这种情况，但是可以知道的是只要把stateSubscriber这个节点放到launch里面跟joint_states同一个Group就好了，就像这样

<launch>
	<arg name="device_name" default = "Geomagic1"/>
	<param name = "publish_rate" type="int" value = "100"/>	
	<group ns="$(arg device_name)">
		<node name = "(arg device_name)" pkg = "geomagic_control" type = "omni" output = "screen">
		...
		</node>
		<node name ="omniSubscriber" pkg = "omniSubscriber" type = "omniSubscriber" output = "screen">
		</node>
	</group>
</launch>

值得注意的是 pkg = "xxx"就是之前在创建这个功能包的时候的名字

catkin_make <pkg_name> depend_1 depend_2 .......

这次学习让我更深地学到了如何创建节点去监听消息，对后续重新创建一个UR5模型特别有意义！

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