ROS系统学习13—界面开发1—Qt 5环境配置

ROS系统学习13—界面开发1—Qt 5环境配置

在ROS中使用RVIZ进行数据的显示和查看是非常方便的操作，然而有时候我们需要展示更多的内容或者实现一些特殊的交互，这就要求我们自行去给ROS程序添加一个GUI界面。由于最近做的项目刚好就有这个需求，因此本篇文章将介绍如果使用Qt 5为ROS程序添加GUI界面。

Qt 5安装

由于要用到Qt 5，那么第一步自然需要给Ubuntu装上Qt 5的环境以及Qt Creator，这个过程比较简单，如果不清楚可以看看这：Qt在Ubuntu下的安装。

ROS包创建

这里我们先创建一个普通的ROS包：

catkin_create_pkg qt_app roscpp std_msgs

然后在src文件夹中添加一个代码文件"qt_app_node.cpp"，内容如下：

int main(int argc, char *argv[])
{
    return 0
}

这个文件不做任何事，而且到目前为止我们所做的工作也和Qt 5没有任何联系。

使用Qt Creator添加窗口类文件

首先打开Qt Creator，选择"文件->新建文件或项目->Qt->Qt 设计师界面类->Main Window->路径->设置路