Ubuntu16.04为ROS搭建Qt开发环境

很早之前就听说了Qt有ROS插件可以使用，只是阴（lan）差（de）阳（qu）错（gao）一直到今天还是在使用纯文本的方式在开发ROS，上午心（shou）血（bu）来（liao）潮（le），走上了Qt+ros_qtc_plugin的不归路。。。
所谓生活总是bug不断，没想到配个ros+Qt还能花我半天时间，终于搞定了，感觉现在就算见了鬼都会觉得眉清目秀，还是决定写个博客记录一下

过程中主要参考了(小弟我能好好用Qt开发ROS，全仰仗以下三位dalao的文章)：
ROS与C++入门教程-搭建开发环境(QT+ros_qtc_plugin)
如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发
ROS基础——Qt配置

0. 安装前准备，安装相应的GNU开发工具集和OpenGL开发库

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev  libevent-pthreads-2.0.5 doxygen xorg-dev

1. 安装Qt

cd ~/download/
wget http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
chmod +x ~/download/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run

执行完命令后，找到下载位置直接双击安装即可

安装过程tips：

• 安装在 /home/用户名（自行修改）/Qt5.8.0 目录下即可
• Qt组件等跟随默认配置即可

安装完在dash home中输入qt，可以看见图标即安装成功

1.1 设置修改快捷方式

cd ~/.local/share/applications/
ls

其中那个.desktop结尾的文件就是快捷方式文件，我们要做的就是修改它

sudo vim DigiaQt-qtcreator-community.desktop 

将bash -i -c插入到下面这行里面：

Exec=/home/tloinny/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator

最后修改为：

Exec=bash -i -c /home/tloinny/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator

保存退出

• 添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量

2. 安装ros_qtc_plugin插件

sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial  
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa  
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

不知道你是怎么样的？反正我从这里就开始情况就变得扎心了。。。。
出现类似这样的问题。。。
E: 仓库 “xxxxxxxxxxxx” 没有 Release 文件。 N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

解决方法可以参考这篇文章（但我不保证它可以帮到你。。。）：Ubuntu18.04 问题——无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。404 NOT FOUND [IP… ]

一顿操作猛如虎：sudo apt-get clean、sudo apt-get update 、删除sources.list.d下的错误文件、再次sudo apt-get update，究竟折腾了多久我忘了，不过好在问题最终是解决了。

如果你比我幸运，并没有碰到什么问题，那是再好不过了，你就可以愉快地进入下一步：

2.1 修改系统配置文件让Qt启动器选择新版的Qt

sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

内容为：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin
/usr/lib/x86_64-linux-gnu

修改成：

/home/用户名（自行修改）/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/bin
/home/用户名（自行修改）/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/lib

3. 开始使用Qt

如果你没费什么劲就到了这一步，那真是太好了。
你可以打开terminal：
输入：

qtcreator-ros

或者双击QtCreater的快捷方式（反正我使用快捷方式的话后续会出现问题，用命令行就没事。。。）
所以这里我主要说使用命令行的方式（那刚刚我们修改快捷方式是为了什么。。。我也不知道，既然前辈们讲了这一步，那我还是别省了）

不过我安装完的Qt确实是莫名其妙的跟别人的有些不同，所以我接下来要说的方法不排除有局限性的可能，就当给那些跟我遇到相同问题的小伙伴们留条活路吧。。。

别人家的Qt里都有Import ROS Workspace这个东西：


而我的Qt…emmmmmm：

你丫逗我呢？我发誓我是紧跟着前辈们的步伐走的，这么就不一样呢。。。。

既然我无法导入已有的ROS工作空间，但至少我还能新建一个。。。

当我新建完了以后，神奇地发现了，其实就是多了这些文件

而这跟我们手动创建的ROS工作空间相比，看上去似乎就是多了后面两个文件

所以我猜测，这就是Qt导入ROS工作空间的关键所在，当我打开这个文件后更加确信了这一点，如果你看个这两个文件，会发现这似乎是两个通用的文件，唯一用于区分的好像就只有文件名了，而且命名规则就是工作空间名.workspace和工作空间名.workspace.user，于是我将这两个文件原封不动地复制下来，粘贴到我原有的工作空间里，再用原有的工作空间名称，遵循其命名规则重新命名了一遍。

然后。。。。就在Qt里面神奇地。。。。打开了

幸福来的太突然了
我愉快地跟着前辈的教程继续配置build和run，满心欢喜地点击了这几个小按键，期待着奇迹的发生

结果。。。。:


没问题啊hhhhhhhhhhhhhhh，感觉都要飞上天跟太阳肩并肩了
。
。
。
。
。
等等，别激动，加个断点先，看看能不能调试

结果呢：

丫的，逗我呢。。。。这Debug这么霸道？连断点都不放在眼里？？？直接无视了？？？
好吧，折腾到最后发现这样配置build和run才是ok的：


到此，我终于可以正常地使用Qt为ROS应用程序debug了