问题:
ROS-Academy-for-Beginners 中运行激光雷达建图,发现没有2d地图生成,然后 rostopic echo /scan ,发现雷达数据全是 info .
解决
需要改动两处代码:
robot_sim_demo/urdf/sick_tim.urdf.xacro 文件:将带有"gpu"的那一行注释掉,使用非"gpu"那一行代码
<!--sensor type="gpu_ray" name="${name}"-->
<sensor type="ray" name="${name}">
<!--plugin name="gazebo_ros_${name}_controller" filename="libgazebo_ros_gpu_laser.so"-->
<plugin name="gazebo_ros_${name}_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">