前期准备
既然我已经准备好了环境,我觉得线下调试课程更符合我的习惯,因为我可以用我自己的工具。
首先进入到apollo的仓库,开启并进入环境
aem start
aem enter
然后在线上将PNC场景添加到我的场景中去。
目标链接:Apollo Studio
注意,我这里选择的是人行道通行。然后选择添加场景至->线下场景。如果已经有线上场景了可以自己新增一个名字。
然后根据这个链接安装插件Profile插件: 安装指南_Apollo开发者社区
下载好了插件可以这样验证
ls ~/.apollo/dreamview/
然后我们重启dreamview
aem bootstrap stop
aem bootstrap start --plus
然后就可以看到左下角的头像了
然后我们下载offline场景还有Map中的Apollo virtual map。
Mode 设置成PnC,Operation 设置成Scenario_Sim,然后在环境资源中找到demo offline,今天下载的人行道通行。
如果报错或者是不显示重新启动dreamview即可。
然后设置好规划和预测模块就可以开始仿真了!
然后就是调整场景参数,使实验满足要求
打开vsc,选择好对应的container,并打开目录/apollo_workspace
buildtool profile config init --package planning-traffic-rules-crosswalk --profile=default
然后
aem profile use default
找到路径profiles/default/modules/planning/traffic_rules/crosswalk/conf/default_conf.pb.txt配置好停车参数,为米。
before
after
在这里我遇到一个问题,如果我按照官网上面的网上仿真,是没有current resourses, Simulation Perfect Control 模块的,但是如果我进行线下测试的话,这个模块就出现了,这个问题需要深究一下。
而且在aem profile use default的时候会出现报错