Apollo PNC线下调试

参考链接：PnC基础(9.0版)_Apollo精品课

前期准备

既然我已经准备好了环境，我觉得线下调试课程更符合我的习惯，因为我可以用我自己的工具。

首先进入到apollo的仓库，开启并进入环境

aem start

aem enter

 然后在线上将PNC场景添加到我的场景中去。

目标链接：Apollo Studio

注意，我这里选择的是人行道通行。然后选择添加场景至->线下场景。如果已经有线上场景了可以自己新增一个名字。

 

然后根据这个链接安装插件Profile插件： 安装指南_Apollo开发者社区

下载好了插件可以这样验证

ls ~/.apollo/dreamview/

然后我们重启dreamview

aem bootstrap stop
aem bootstrap start --plus

 然后就可以看到左下角的头像了

然后我们下载offline场景还有Map中的Apollo virtual map。

Mode 设置成PnC，Operation 设置成Scenario_Sim，然后在环境资源中找到demo offline，今天下载的人行道通行。

如果报错或者是不显示重新启动dreamview即可。

然后设置好规划和预测模块就可以开始仿真了！

然后就是调整场景参数，使实验满足要求

打开vsc，选择好对应的container，并打开目录/apollo_workspace

buildtool profile config init --package planning-traffic-rules-crosswalk --profile=default

 然后

aem profile use default

找到路径profiles/default/modules/planning/traffic_rules/crosswalk/conf/default_conf.pb.txt配置好停车参数，为米。

before

after

在这里我遇到一个问题，如果我按照官网上面的网上仿真，是没有current resourses, Simulation Perfect Control 模块的，但是如果我进行线下测试的话，这个模块就出现了，这个问题需要深究一下。

而且在aem profile use default的时候会出现报错