关于YDlidar激光雷达找不到串口的问题

问题：在使用YDlidar TG30激光雷达的过程中出现了下面的错误。

命令&： roslaunch ydlidar_ros_driver TG.launch
输出：Error, cannot bind to the specified serial port[/dev/ydlidar] and baudrate[512000]

试了创建串行端口别名的命令也不行。

$ sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh

YDlidar TG30使用的是FT232的usb转ttl转换器与电脑进行连接的，在win系统下，能够通过官网提供的
点云数据可视化软件 LidarViewer成功获取到激光雷达的点云数据。

在ubuntu系统下，通过ls -l /dev/ttyUSB*命令，能够查看得到“/dev/ttyUSB0”串口的存在。

解决：

1.修改ydlidar_ros_driver.cpp文件中串口部分

std::string str_optvalue = "/dev/ydlidar"; //原先的
std::string str_optvalue = "/dev/ttyUSB0";  //修改后的

nh_private.param<std::string>("port", str_optvalue, "/dev/ydlidar"); //原先的
nh_private.param<std::string>("port", str_optvalue, "/dev/ttyUSB0");  //修改后的

2. 修改TG.launch文件

<param name="port"         type="string" value="/dev/ydlidar"/>  #原先的
<param name="port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>  #修改后的

3. 在ros工作空间中catkin_make重新编译。

4. 给串口权限，在终端运行下面命令。

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

5. 执行launch启动文件，即可看到点云视图

$ roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch  

注：需将 lidar_view.launch 文件中的 lidar.launch 改为对应的 **.launch 文件。（如使用 TG 系列雷达，需改成 TG.launch）

6. 解决ubuntu中普通用户没有权限访问USB串口设备问题

将用户添加至dialout用户组，因为tty设备是属于dialout用户组，所以将用户添加到dialout用户组，该用户就具备了访问tty设备的权限；
sudo usermod -a -G dialout username
其中username就是要添加的当前用户名，重启一下即可。