环境:unbutu 16.04
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1、装pcl:
https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269
2、装ros
https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218
3、装OPENCV
https://blog.csdn.net/qq_43433255/article/details/90288057
4、快速分割:
链接:https://pan.baidu.com/s/1Mwbf_6PVtjU4bWrmJN82kw
提取码:qx2f
①程序放入src中 创建build 按readme 里运行程序
②运行记录数据
rosbag record -o xxx.bag ./topic crlt+c停止
接着运行
rosbag play xxx.bag --pause
③bag转pcd:(不能用ros自带的,会丢失反射率等信息)
运行xxx.py (更改里面的目录,帧数,以及/topic)
一些ros常用语句:
查看bag的信息:
rosbag info xxx.bag
查看topic:
rostopic list
bag 转pcd
rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx.bag/topic ./xxx.pcd
查看pcd
pcl_viewer xxx.pcd