点云地面分割

环境：unbutu 16.04

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1、装pcl:
https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269
2、装ros
https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218
3、装OPENCV
https://blog.csdn.net/qq_43433255/article/details/90288057

4、快速分割:
链接：https://pan.baidu.com/s/1Mwbf_6PVtjU4bWrmJN82kw
提取码：qx2f
①程序放入src中 创建build 按readme 里运行程序
②运行记录数据

rosbag record -o xxx.bag  ./topic  crlt+c停止

接着运行

rosbag play xxx.bag --pause

③bag转pcd：（不能用ros自带的，会丢失反射率等信息）
运行xxx.py （更改里面的目录，帧数，以及/topic）

一些ros常用语句：
查看bag的信息：

rosbag info xxx.bag

查看topic：

rostopic list

bag 转pcd

rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx.bag/topic ./xxx.pcd 

查看pcd

pcl_viewer xxx.pcd